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公开(公告)号：CN118192581A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410388110.3
申请日：2024-04-01
Applicant: 陕西科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/15
Abstract: 本发明公开了一种基于标签Petri网的巡检机器人最优路径规划方法及装置，该方法包括：对机器人所在全局环境进行不同区域划分，并得到区域的空间集合和邻接矩阵，所述邻接矩阵表征不同区域的连接情况；根据所述邻接矩阵和任务区域信息构建标签Petri网模型Q；根据所述标签Petri网模型Q采用整数线性规划求解出单程任务的最优路径以及根据所述标签Petri网模型Q采用弗洛伊德‑沃舍尔算法求解出巡回任务的最优路径；将所述单程任务的最优路径与所述巡回任务的最优路径进行拼接，输出线性时序逻辑任务的整体最优路径。以解如何使机器人在满足任务要求的前提下移动距离最短，较大程度的降低机器人移动成本和时间成本，提高效率的技术问题。
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公开(公告)号：CN106945011B
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201710151382.1
申请日：2017-03-14
Applicant: 陕西科技大学
Abstract: 一种四自由度正交并联机构，包括机座框架，机座框架顶梁两条侧壁上、机座框架前部立柱的侧壁上、机座框架底部上侧壁共固定安装有四条导轨，四条支链的一端分别通过四条导轨与机座框架滑动连接，并由四个驱动单元提供动力，四条支链的另一端均与动平台转动连接，所述四条支链均为两节活动连接结构，且为正交布置，当某一驱动单元的步进电机驱动滑块带动所连接的支链做平动时，不会受到其他支链运动的影响从而改变原有的运动方向，实现动平台在该方向上的单向运动，达到完全解耦的目的，且运动平稳，具有运动学解耦性好、结构简单紧凑的特点。
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公开(公告)号：CN106945011A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710151382.1
申请日：2017-03-14
Applicant: 陕西科技大学
CPC classification number: B25J9/0036 , B25J11/005
Abstract: 一种四自由度正交并联机构，包括机座框架，机座框架顶梁两条侧壁上、机座框架前部立柱的侧壁上、机座框架底部上侧壁共固定安装有四条导轨，四条支链的一端分别通过四条导轨与机座框架滑动连接，并由四个驱动单元提供动力，四条支链的另一端均与动平台转动连接，所述四条支链均为两节活动连接结构，且为正交布置，当某一驱动单元的步进电机驱动滑块带动所连接的支链做平动时，不会受到其他支链运动的影响从而改变原有的运动方向，实现动平台在该方向上的单向运动，达到完全解耦的目的，且运动平稳，具有运动学解耦性好、结构简单紧凑的特点。
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公开(公告)号：CN118444701A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410531566.0
申请日：2024-04-29
Applicant: 陕西科技大学
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明提供了一种基于线性时序逻辑的双足机器人运动规划方法及装置，该方法包括：步骤S1：根据邻接矩阵和属性矩阵对双足机器人所运动的地图环境进行建模，获得地图环境的有向图；步骤S2：基于有向图搜索一条满足双足机器人到达目标位置所消耗的能量和时间最小的目标函数的轨迹；步骤S3：基于轨迹确定双足机器人的线性时序逻辑规范，并输出双足机器人的运动序列ms。以解决现有技术中求解机器人的运动轨迹算法复杂、效率低的问题。
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公开(公告)号：CN214622983U
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202120455570.5
申请日：2021-03-02
Applicant: 陕西科技大学
IPC: G01R31/40
Abstract: 本实用新型公开了一种便捷多功能的电源测试装置，属于电源测试技术领域，该测试设备包括测试箱体，测试箱体的顶部安装有显示屏，测试箱体内安装有控制器，控制器电连接有操控开关，操控开关设置在测试箱体的顶部，测试箱体的前端开设有外部信号输入接口和PWM输出接口，PWM输出接口分别与外接的电源板和操控开关电连接。该多功能电源测试装置，通过外部信号输入接口接受检测的信号，能够通过操控开关给电源板上的管子提供需要的PWM信号，并且可以测试电源板的输出并且显示在显示屏上，用操控开关在显示屏上设置输出的PWM信号的个数以及频率、相位和幅值，通过PWM输出接口与外界连接。能够方便开发人员的工作进行，大大提高测试的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN206536451U
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201720042985.3
申请日：2017-01-13
Applicant: 陕西科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型提供一种正交三自由度平移并联机器人机构，包括机座、两个龙门架、动平台以及布置在所述两个龙门架、机座与动平台之间的四条相互之间呈空间正交分布的支链；通过当驱动单元驱动不同支链移动，各直线模组的运动规律不同时，各个支链的运动会发生组合，最终形成动平台的各种不同的运动形式，对驱动单元的运动规律进行设置和组合，最终实现动平台能够按照预设的运动轨迹精确运动。具有结构简单，结构紧促、负载能力强、生产效率高、自动化程度高、重复误差小、成本低、实用性强的特点。
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公开(公告)号：CN215297567U
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202120494257.2
申请日：2021-03-02
Applicant: 陕西科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种便捷的电路特性测试装置，属于测试技术领域，该测试装置包括测试箱体、操控开关、测试信号输入接口、正弦波输出接口、显示屏，测试箱体的顶部安装有显示屏和操控开关，测试箱体的侧壁安装有测试信号输入接口、电源开关及正弦波输出接口，测试装置的底部装有底板，底板上开设用于对测试产品进行定位的定位槽，通过测试信号输入接口接受检测的信号并且进行计算分析，并且根据操控开关选择功能显示在显示屏上，通过测试信号输入接口与PCB板连接，能够方便开发人员的工作进行，且可同时测多个产品，从而能够大大提高测试的效率。
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公开(公告)号：CN208051923U
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201721523690.4
申请日：2017-11-15
Applicant: 陕西科技大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本实用新型公开一种弧面凸轮和共轭凸轮配合驱动型机械手，包括凸轮轴、布置在凸轮轴上的弧面凸轮、共轭凸轮，其中弧面凸轮与摆动盘滑动连接，摆动杆一端与摆动盘固连，一端又通过滚子滑块与升降杆的滚子滑槽滑动连接，升降杆又与竖直布置的滑轨滑动连接，这样就把摆动盘的周期性摆动转化为升降杆的直线运动，从而实现机械手的升降；另外，共轭凸轮则通过摆臂部件、连动杆、从动杆、滑轨构成一个曲柄滑块机构，带动机械手实现左右进退往复运动。
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公开(公告)号：CN208305060U
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201820735916.5
申请日：2018-05-17
Applicant: 陕西科技大学
Abstract: 本实用新型一种弧面凸轮-平面沟槽凸轮式步进驱动型机械手，输入主轴安装在安装座上，两个平面沟槽凸轮和多头弧面凸轮装配在输入主轴上，两个平面沟槽凸轮背对背安装并且轮廓曲线相同；两个平面沟槽凸轮分别具有从动件剪叉机构，通过带动一对对称的剪叉机构的周期性动作来推动机械手的周期性升降(纵向)动作；多头弧面凸轮通过从动件及连接件与进退滑块连接，进退滑块安装在横向导轨上，输出杆固定在进退滑块上，进而通过弧面凸轮机构的周期性摆动来实现机械手的周期性进退(横向)动作。剪叉机构与摆动机构的“放大”功能使该机构特别适用于较大行程传送、搬运的工作需求。
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公开(公告)号：CN208243516U
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201721125547.X
申请日：2017-09-04
Applicant: 陕西科技大学
IPC: A47L9/20
Abstract: 本实用新型公开了一种吸尘器尘杯内壁除尘结构及基于其的吸尘器，属于小家电设备领域，包括主体旋杆，主体旋杆分为竖杆和横杆，竖杆底部与横杆的一端相连；在横杆的自由端下方设有紧固螺栓，紧固螺栓上套设有旋转手柄，旋转手柄下方设有用于固定其卡位的螺母；其中，竖杆与尘杯内壁接触，横杆与尘杯底壁接触，且在竖杆与尘杯内壁相接触的一侧面贴敷有绒毛层。通过转动旋钮手柄带动主体旋杆运动，主体旋杆运动使紧贴内壁贴有绒毛层的一面与尘杯内壁发生摩擦，用摩擦力去除内壁尘土与杂物。该结构设计合理，操作简单，使用方便。
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