公开(公告)号：CN118466514A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410701446.0

申请日：2024-05-31

Applicant: 陕西科技大学

Inventor： 杨玮 ,  周亮亮 ,  郑传辉

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/20

Abstract: 本发明提供一种RMFS多AGV路径规划及冲突、死锁避免方法及系统，包括以下步骤：建立基于RMFS场景下的二维栅格地图；针对RMFS中拣选作业及AGV特性对A*算法进行优化；基于优化后的A*算法在二维栅格地图中规划不同空负载AGV任务的全局路径；在规划的全局路径中以基于动态申请预留机制的冲突、死锁避免方法协调AGV之间的运动控制；本申请针对考虑冲突和死锁解决的RMFS系统复杂调度问题，在尽可能保证AGV所完成任务代价最低的情况下，减少AGV在实际运行中可能产生的冲突、死锁、拥堵问题，实现RMFS系统能够大规模安全高效运行，使现有仓储优化调度模型更加贴合实际拣选运作，具有重要的商业价值和科学意义。

公开(公告)号：CN118760150A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410728894.X

申请日：2024-06-06

Applicant: 陕西科技大学

Inventor： 杨玮 ,  周亮亮 ,  郑传辉

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G06Q10/083 ,  G06Q10/047 ,  G06Q10/0631 ,  G06N5/01 ,  G05D105/20

Abstract: 本发明公开了一种RMFS多AGV的集成死锁处理和任务分配方法，包括以下步骤；步骤1)：定义备用点，设计备用点选取算法；步骤2)：从不同场景中分析研究死锁避免和死锁检测、解锁的集成应用，提出基于动态备用点及共享点应用的死锁解决处理体系，建立任务关联代价和自身代价函数，融入路径规划和不同的冲突死锁解决方法；步骤3)：以最小化总完成时间为目标，设计竞价策略，提出考虑负载均衡市场竞拍的任务分配方法。本发明具有集成应用死锁避免、死锁检测、死锁解锁的特点，所提考虑负载均衡市场竞拍的任务分配算法也很大程度上优化了任务分配效率和系统稳定性。