公开(公告)号：CN111026202B

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN201911203499.5

申请日：2019-11-29

申请人： 陕西雷神智能装备有限公司

发明人： 刘根贤 ,  张红刚 ,  周渝霞

IPC分类号： G05D27/02

摘要： 本申请提供一种运动设备线控信号生成装置以及线控运动设备，旨在解决现有技术占用人力资源较多或需要车载相应感知设备等问题。该运动设备线控信号生成装置，包括牵引线、牵引线张紧收纳装置、牵引线长度测量装置、牵引线偏转角度测量装置以及控制量计算模块；牵引线张紧收纳装置与被控运动设备相对固定，牵引线长度测量装置用于测量牵引线的收放长度；牵引线偏转角度测量装置用于测量牵引线偏离运动设备前进方向的角度；控制量计算模块根据牵引线长度测量装置和牵引线偏转角度测量装置获得当前的长度信息和角度信息，同时参考前一次测量的长度信息和角度信息，计算得出速度控制变量和转向控制变量，作为运动设备驱动运动状态变化的目标。

公开(公告)号：CN111026202A

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN201911203499.5

申请日：2019-11-29

申请人： 陕西雷神智能装备有限公司

发明人： 刘根贤 ,  张红刚 ,  周渝霞

IPC分类号： G05D27/02

摘要： 本申请提供一种运动设备线控信号生成装置以及线控运动设备，旨在解决现有技术占用人力资源较多或需要车载相应感知设备等问题。该运动设备线控信号生成装置，包括牵引线、牵引线张紧收纳装置、牵引线长度测量装置、牵引线偏转角度测量装置以及控制量计算模块；牵引线张紧收纳装置与被控运动设备相对固定，牵引线长度测量装置用于测量牵引线的收放长度；牵引线偏转角度测量装置用于测量牵引线偏离运动设备前进方向的角度；控制量计算模块根据牵引线长度测量装置和牵引线偏转角度测量装置获得当前的长度信息和角度信息，同时参考前一次测量的长度信息和角度信息，计算得出速度控制变量和转向控制变量，作为运动设备驱动运动状态变化的目标。