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公开(公告)号：CN117445923A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311414963.1
申请日：2023-10-30
申请人： 青岛理工大学
摘要： 本发明公开基于可达性分析的网联车辆换道轨迹规划方法，属于路径规划技术领域，包括建立车辆换道轨迹函数，给车辆换道轨迹函数增加约束条件，约束条件包括最小安全距离约束、安全性约束和舒适性约束，障碍物的可达性分析；进行车辆换道轨迹规划。本发明使用五次和六次的混合多项式以及换道临界碰撞模型，规划了满足安全性和舒适性约束的换道轨迹；考虑到前车的紧急变道所引发的安全问题，牺牲部分舒适性，规划了安全避让轨迹。降低了紧急情况下网联车的反应时间；结合搜索到的安全位置，求解出避让的轨迹函数，将两段轨迹拼接成一条轨迹，可以实现换道轨迹与避让轨迹的合理衔接。
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公开(公告)号：CN117485366A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311414961.2
申请日：2023-10-30
申请人： 青岛理工大学
摘要： 本发明公开基于风险势场的网联自主车辆换道决策方法，属于车辆换道技术领域，用于网联车辆下的换道决策，包括判断车辆是否产生换道意图，建立风险势场模型；判断车辆TV与同车道前车FV之间的最小安全换道距离，判断车辆TV与目标车道后车RV之间的最小安全换道距离，产生换道决策结果。本发明通过势场强度反映不同运动状态的车辆所面临的风险大小，为网联自主车辆安全驾驶奠定基础；对车辆间的距离进行修正，能够动态反应不同运动状态的车辆进行换道时所需要的安全距离的大小；对建立的车辆安全换道距离模型进行数值仿真，结果显示本车道及目标车道上车辆的运动状态直接影响换道时所需安全距离的大小。
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公开(公告)号：CN118658304A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411133692.7
申请日：2024-08-19
申请人： 青岛理工大学
IPC分类号： G08G1/01 , G08G1/052 , G08G1/16 , G06N3/0442 , G06N3/0455 , G06N3/08
摘要： 本发明公开基于速度场的网联自主车辆位置预测和风险量化方法，属风险量化技术领域，用于车辆位置预测和风险量化，位置预测方法包括模型输入、编码器、解码器、混合密度层和模型输出，编码器和解码器之间设有桥接向量，解码器和混合密度层之间设有全连接层；风险量化方法包括获得车辆驾驶位置后，由混合密度层输出车辆的位置预测分布计算得到车辆距离，依次构造车辆交互风险势场、车辆交互潜在风险场、车辆交互潜在时空风险场。本发明弥补传统风险量化指标在冲突点缺失情况下量化结果中断的不足，在较为保守和较为激进间切换，动态评估不同风格驾驶人的客观驾驶风险，为智能网联混合流中的网联自主车辆提供更加安全可靠的驾驶行驶环境。
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公开(公告)号：CN118658304B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411133692.7
申请日：2024-08-19
申请人： 青岛理工大学
IPC分类号： G08G1/01 , G08G1/052 , G08G1/16 , G06N3/0442 , G06N3/0455 , G06N3/08
摘要： 本发明公开基于速度场的网联自主车辆位置预测和风险量化方法，属风险量化技术领域，用于车辆位置预测和风险量化，位置预测方法包括模型输入、编码器、解码器、混合密度层和模型输出，编码器和解码器之间设有桥接向量，解码器和混合密度层之间设有全连接层；风险量化方法包括获得车辆驾驶位置后，由混合密度层输出车辆的位置预测分布计算得到车辆距离，依次构造车辆交互风险势场、车辆交互潜在风险场、车辆交互潜在时空风险场。本发明弥补传统风险量化指标在冲突点缺失情况下量化结果中断的不足，在较为保守和较为激进间切换，动态评估不同风格驾驶人的客观驾驶风险，为智能网联混合流中的网联自主车辆提供更加安全可靠的驾驶行驶环境。
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公开(公告)号：CN117485366B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311414961.2
申请日：2023-10-30
申请人： 青岛理工大学
摘要： 本发明公开基于风险势场的网联自主车辆换道决策方法，属于车辆换道技术领域，用于网联车辆下的换道决策，包括判断车辆是否产生换道意图，建立风险势场模型；判断车辆TV与同车道前车FV之间的最小安全换道距离，判断车辆TV与目标车道后车RV之间的最小安全换道距离，产生换道决策结果。本发明通过势场强度反映不同运动状态的车辆所面临的风险大小，为网联自主车辆安全驾驶奠定基础；对车辆间的距离进行修正，能够动态反应不同运动状态的车辆进行换道时所需要的安全距离的大小；对建立的车辆安全换道距离模型进行数值仿真，结果显示本车道及目标车道上车辆的运动状态直接影响换道时所需安全距离的大小。
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