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公开(公告)号：CN118658304B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411133692.7
申请日：2024-08-19
申请人： 青岛理工大学
IPC分类号： G08G1/01 , G08G1/052 , G08G1/16 , G06N3/0442 , G06N3/0455 , G06N3/08
摘要： 本发明公开基于速度场的网联自主车辆位置预测和风险量化方法，属风险量化技术领域，用于车辆位置预测和风险量化，位置预测方法包括模型输入、编码器、解码器、混合密度层和模型输出，编码器和解码器之间设有桥接向量，解码器和混合密度层之间设有全连接层；风险量化方法包括获得车辆驾驶位置后，由混合密度层输出车辆的位置预测分布计算得到车辆距离，依次构造车辆交互风险势场、车辆交互潜在风险场、车辆交互潜在时空风险场。本发明弥补传统风险量化指标在冲突点缺失情况下量化结果中断的不足，在较为保守和较为激进间切换，动态评估不同风格驾驶人的客观驾驶风险，为智能网联混合流中的网联自主车辆提供更加安全可靠的驾驶行驶环境。
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公开(公告)号：CN117125083B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311402715.5
申请日：2023-10-27
申请人： 青岛理工大学
IPC分类号： B60W50/00 , B60W40/09 , B60W30/165
摘要： 本发明公开考虑驾驶风格倾性的车辆跟驰行为风险量化方法，属于数据预测方法技术领域，用于车辆跟驰行为风险量化，包括建立安全势场跟驰模型，安全势场由车道线势场、道路边界势场和车辆作用势场构成，反映车辆在行驶过程中面临的实时风险；计算基于安全势场的车辆纵向加速度，构建跟驰风险指数，使用梯度增强算法进行预测。本发明将驾驶风格倾性融入到跟驰风险的量化指标中，结合实时风险暴露程度和实时风险严重程度，建立考虑碰撞潜在可能性与严重程度的跟驰风险量化模型，根据模糊均值聚类划分风险等级；实现跟驰风险的实时预测，算法对重点关注的中高风险的识别率达到了85%以上，实现了考虑驾驶风格倾性的安全势场跟驰行为科学风险量化。
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公开(公告)号：CN117238172A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311499189.9
申请日：2023-11-13
申请人： 青岛理工大学
摘要： 本发明公开基于安全裕度的行驶风险量化方法，属于风险量化技术领域，用于对行驶风险进行量化，包括计算两辆车之间的相对间距和安全裕度，构建安全状态判断函数，计算瞬时风险系数和碰撞时间，通过碰撞时间的倒数和瞬时风险系数进行行驶风险量化。本发明基于车辆实时运动信息综合评估换道风险，进而做出合理的安全判断；通过故障树分析法整合分别由碰撞和安全裕度推导的时间风险系数和空间风险系数，进行时空融合的风险评定量化，以判断车辆是否处于安全变道状态，并对本次换道可能存在的风险进行预警控制。本发明在使用安全裕度评估主观风险基础上，综合了时间和空间风险，使得评价指标同时具有评价主观风险与客观风险的能力。
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公开(公告)号：CN118673730A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411133691.2
申请日：2024-08-19
申请人： 青岛理工大学
IPC分类号： G06F30/20
摘要： 本发明公开驾驶风险场和跟驰模型构建方法，属于模型构建技术领域，用于构建驾驶风险场和跟驰模型，将驾驶风险场划分为运动对象风险场、静态环境要素风险场和动态交通控制信息风险场，分别构建三种风险场并叠加形成所述驾驶风险场；运动对象风险场的因素包括车辆属性、车辆运动状态和车辆的距离；静态环境要素风险场包括道路边缘风险场和车道线风险场；动态交通控制信息风险场的因素包括驾驶视距、目标车辆当前的行驶速度、目标车辆周围车辆和信号灯的变化。本发明全面分析交通环境对车辆的约束，跟驰模型对前车信息变化表现更加明显，响应曲线更加平滑稳定，动态的改变跟驰过程中速度、加速度和需求安全距离提高网联队列的跟驰效率和运行安全。
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公开(公告)号：CN118658304A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411133692.7
申请日：2024-08-19
申请人： 青岛理工大学
IPC分类号： G08G1/01 , G08G1/052 , G08G1/16 , G06N3/0442 , G06N3/0455 , G06N3/08
摘要： 本发明公开基于速度场的网联自主车辆位置预测和风险量化方法，属风险量化技术领域，用于车辆位置预测和风险量化，位置预测方法包括模型输入、编码器、解码器、混合密度层和模型输出，编码器和解码器之间设有桥接向量，解码器和混合密度层之间设有全连接层；风险量化方法包括获得车辆驾驶位置后，由混合密度层输出车辆的位置预测分布计算得到车辆距离，依次构造车辆交互风险势场、车辆交互潜在风险场、车辆交互潜在时空风险场。本发明弥补传统风险量化指标在冲突点缺失情况下量化结果中断的不足，在较为保守和较为激进间切换，动态评估不同风格驾驶人的客观驾驶风险，为智能网联混合流中的网联自主车辆提供更加安全可靠的驾驶行驶环境。
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公开(公告)号：CN117125083A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311402715.5
申请日：2023-10-27
申请人： 青岛理工大学
IPC分类号： B60W50/00 , B60W40/09 , B60W30/165
摘要： 本发明公开考虑驾驶风格倾性的车辆跟驰行为风险量化方法，属于数据预测方法技术领域，用于车辆跟驰行为风险量化，包括建立安全势场跟驰模型，安全势场由车道线势场、道路边界势场和车辆作用势场构成，反映车辆在行驶过程中面临的实时风险；计算基于安全势场的车辆纵向加速度，构建跟驰风险指数，使用梯度增强算法进行预测。本发明将驾驶风格倾性融入到跟驰风险的量化指标中，结合实时风险暴露程度和实时风险严重程度，建立考虑碰撞潜在可能性与严重程度的跟驰风险量化模型，根据模糊均值聚类划分风险等级；实现跟驰风险的实时预测，算法对重点关注的中高风险的识别率达到了85%以上，实现了考虑驾驶风格倾性的安全势场跟驰行为科学风险量化。
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公开(公告)号：CN118673730B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411133691.2
申请日：2024-08-19
申请人： 青岛理工大学
IPC分类号： G06F30/20
摘要： 本发明公开驾驶风险场和跟驰模型构建方法，属于模型构建技术领域，用于构建驾驶风险场和跟驰模型，将驾驶风险场划分为运动对象风险场、静态环境要素风险场和动态交通控制信息风险场，分别构建三种风险场并叠加形成所述驾驶风险场；运动对象风险场的因素包括车辆属性、车辆运动状态和车辆的距离；静态环境要素风险场包括道路边缘风险场和车道线风险场；动态交通控制信息风险场的因素包括驾驶视距、目标车辆当前的行驶速度、目标车辆周围车辆和信号灯的变化。本发明全面分析交通环境对车辆的约束，跟驰模型对前车信息变化表现更加明显，响应曲线更加平滑稳定，动态的改变跟驰过程中速度、加速度和需求安全距离提高网联队列的跟驰效率和运行安全。
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公开(公告)号：CN118379886B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410843225.7
申请日：2024-06-27
申请人： 青岛理工大学
摘要： 本发明公开基于车辆风险场和均衡博弈的道路通行控制系统和方法，属于交通控制技术领域，用于道路通行控制，系统包括视云融合检测模块、系统主体硬件模块、系统控制算法模块、系统交互通信模块；方法包括建立叠加风险势场和速度风险势场，对多目标风险势进行纵横二维量化，获得基于道路风险场非线性通行权激活函数，进行道路通行控制。本发明更具有动态性和全局性，在保证通行效率的同时，合流车辆的加速度稳定性和航向角稳定性具有较大提升，保证车辆的合流安全。
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公开(公告)号：CN118379886A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410843225.7
申请日：2024-06-27
申请人： 青岛理工大学
摘要： 本发明公开基于车辆风险场和均衡博弈的道路通行控制系统和方法，属于交通控制技术领域，用于道路通行控制，系统包括视云融合检测模块、系统主体硬件模块、系统控制算法模块、系统交互通信模块；方法包括建立叠加风险势场和速度风险势场，对多目标风险势进行纵横二维量化，获得基于道路风险场非线性通行权激活函数，进行道路通行控制。本发明更具有动态性和全局性，在保证通行效率的同时，合流车辆的加速度稳定性和航向角稳定性具有较大提升，保证车辆的合流安全。
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公开(公告)号：CN117445923A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311414963.1
申请日：2023-10-30
申请人： 青岛理工大学
摘要： 本发明公开基于可达性分析的网联车辆换道轨迹规划方法，属于路径规划技术领域，包括建立车辆换道轨迹函数，给车辆换道轨迹函数增加约束条件，约束条件包括最小安全距离约束、安全性约束和舒适性约束，障碍物的可达性分析；进行车辆换道轨迹规划。本发明使用五次和六次的混合多项式以及换道临界碰撞模型，规划了满足安全性和舒适性约束的换道轨迹；考虑到前车的紧急变道所引发的安全问题，牺牲部分舒适性，规划了安全避让轨迹。降低了紧急情况下网联车的反应时间；结合搜索到的安全位置，求解出避让的轨迹函数，将两段轨迹拼接成一条轨迹，可以实现换道轨迹与避让轨迹的合理衔接。
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