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公开(公告)号：CN118528255A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410578925.8
申请日：2024-05-11
申请人： 青岛理工大学 , 内蒙古科技大学 , 迈赫机器人自动化股份有限公司 , 北京科技大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于引导示教强化学习的机器人轴孔装配方法及系统，所述方法包括以下步骤：机器人采用强化学习方法进行装配操作，人类专家佩戴肌电臂环监测装配过程与进度；控制中心实时接收sEMG信号并与设定的阈值比对，sEMG信号不小于设定的阈值时，控制机器人采用引导示教方法执行装配任务，sEMG信号低于设定的阈值时，控制机器人采用强化学习方法执行装配任务；控制中心将引导示教与强化学习两种方法的决策过程和输出集成至统一的装配技能框架中，所述装配技能框架根据输入的参数选择执行强化学习方法或是引导示教方法。本发明对控制中心进行引导示教，可有效降低强化学习的训练成本，使机器人具有更好的调整适应能力。
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公开(公告)号：CN118514070A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410604931.6
申请日：2024-05-15
申请人： 青岛理工大学 , 内蒙古科技大学 , 迈赫机器人自动化股份有限公司 , 北京科技大学
摘要： 本发明涉及一种面向人‑机器人协作的肌电臂环标定方法、系统、设备及介质，其中方法包括以下步骤：将MYO肌电臂环佩戴于机器人末端执行器上；通过MYO肌电臂环的IMU传感单元获取初始四元数，并将初始四元数转换为欧拉角数据；控制机器人末端执行器放置于工作空间中的多个随机位姿，在每个随机位姿读取机器人末端执行器以及MYO肌电臂环的欧拉角数据；基于每个随机位姿读取机器人末端执行器以及MYO肌电臂环的欧拉角数据计算从肌电臂环坐标系到机器人基坐标系的转换矩阵；基于转换矩阵标定MYO肌电臂环的工作空间标定至机器人基坐标系。
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公开(公告)号：CN115922746A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211594626.0
申请日：2022-12-13
申请人： 青岛理工大学
摘要： 本发明涉及智能制造技术领域的一种工业机器人轴孔装配系统及主动柔顺控制方法，系统包括包括计算机、工业机器人、六维力/力矩传感器、轴类零件、传感器数据采集盒，所述计算机上运行基于联合强化学习的工业机器人轴孔装配网络模型，输出阻抗参数以控制机器人装配力与机器人末端运动之间的动态变化关系，并采用分段策略动态优化阻抗控制器的参数，实现轴孔装配插入阶段的柔顺控制。
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公开(公告)号：CN116079723A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211740737.8
申请日：2022-12-30
申请人： 青岛理工大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及基于视觉的机器人抓取和装配技能深度强化学习方法，包括：获取至少一张包含待抓取物品的待处理图片；利用抓取动作生成模型处理所述待处理图片，得到若干Q值图；根据所述Q值图，确定抓取动作；所述抓取动作包含动作执行位置和动作执行角度；预设抓取阈值；若抓取动作的Q值大于抓取阈值，则机器人执行抓取动作；在机器人执行抓取动作前与执行抓取动作后分别计算装配阈值；若装配阈值不变，则机器人多次重复执行抓取动作；若装配阈值降低，则认为机器人完成抓取操作。
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