公开(公告)号：CN115641347A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202211331064.0

申请日：2022-10-28

Applicant: 鞍钢集团矿业有限公司

Inventor： 马连成 ,  孙效玉 ,  史小东 ,  李忠华 ,  刘兴全 ,  陆占国 ,  张烨佼 ,  刘洪臻

IPC: G06T7/11 ,  G06T7/33 ,  G06T7/62 ,  G01B11/00

Abstract: 本发明涉及一种基于TOF相机的露天矿卡车装载体积测量方法，首先通过TOF相机分别获取卡车的空车点云与装载矿岩的装车点云，其次通过图像分割裁剪技术获取空车车厢与装载车厢的点云，再次将分割剪裁的卡车装载点云与空车点云进行配准，使其长宽平面信息相对应，最后采用立体几何算法计算矿岩装载体积。本发明的优点：利用廉价的TOF相机模组完成测量图像采集的工作，只需要采集卡车顶部单方向的数据，不需要个多方向采集数据并组合，使用方便，维护简单，设备购置与运行成本显著低于三维激光扫描法；与摄影测量法相比，TOF相机模组可以直接提取拍摄的点云图，无需任何格式转换的步骤和操作，后续处理容易，运行速度快，计算结果精度高。