公开(公告)号：CN115230481B

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202211013918.0

申请日：2022-08-23

Applicant: 香港理工大学

Inventor： 王素梅 ,  张梦华 ,  诸锜 ,  倪一清

IPC: B60L13/04

Abstract: 本申请提供了一种基于磁悬浮列车控制系统的列车控制方法、装置和控制器，控制器获取设定的磁悬浮系统物理参数、轨道与车体间的间隙数据和预先建立的控制信号模型；其中，间隙数据是通过间隙传感器采集的；控制信号模型是基于磁悬浮列车的悬浮机制构建悬浮架的非线性动力学模型，并引入扰动信号而建立的；然后将磁悬浮系统物理参数和间隙数据输入至控制信号模型，以输出控制信号；最后将控制信号通过斩波器驱动悬浮电磁铁移动到目标位置。本申请实施例中的列车控制方法，考虑了扰动，并利用扰动的积极效应能够极大减少控制耗能；并且抗干扰能力强。

公开(公告)号：CN115230481A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202211013918.0

申请日：2022-08-23

Applicant: 香港理工大学

Inventor： 王素梅 ,  张梦华 ,  诸锜 ,  倪一清

IPC: B60L13/04

Abstract: 本申请提供了一种基于磁悬浮列车控制系统的列车控制方法、装置和控制器，控制器获取设定的磁悬浮系统物理参数、轨道与车体间的间隙数据和预先建立的控制信号模型；其中，间隙数据是通过间隙传感器采集的；控制信号模型是基于磁悬浮列车的悬浮机制构建悬浮架的非线性动力学模型，并引入扰动信号而建立的；然后将磁悬浮系统物理参数和间隙数据输入至控制信号模型，以输出控制信号；最后将控制信号通过斩波器驱动悬浮电磁铁移动到目标位置。本申请实施例中的列车控制方法，考虑了扰动，并利用扰动的积极效应能够极大减少控制耗能；并且抗干扰能力强。

公开(公告)号：CN116974187A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202210429956.8

申请日：2022-04-22

Applicant: 香港理工大学

Inventor： 诸锜 ,  王素梅 ,  倪一清

IPC: G05B13/04 ,  B60L13/04

Abstract: 本发明提出一种基于深度强化学习与扰动观测的磁悬浮动态控制系统。所述方法包括如下步骤：S1：基于磁悬浮列车的悬浮机制构建磁悬浮列车的悬浮架的非线性动力学模型；S2：采集模拟的交互环境下轨道和磁悬浮列车的车体的间隙信号与用于车体的电磁铁的电流信号作为训练数据，对动态控制器进行训练；S3：实时获取间隙信号，并且将实时获取的间隙信号作为训练好的动态控制器的输入，得到输出的磁悬浮列车的悬浮系统的控制信号，以用于控制电磁铁。利用本发明的系统，可以实现控制器与悬浮系统的动态实时交互、自动学习，并且鲁棒性高，抗干扰能力强。