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公开(公告)号：CN107613725B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN201710780178.6
申请日：2017-09-01
Applicant: 驭势科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶汽车传感器温度控制方法及系统，该控制系统包括：热交换系统、中央控制器和加热及制冷装置；其中，热交换系统包括一个或多个传导管，传导管连接多个传感器和加热及制冷装置；中央控制器耦接多个传感器，接收各个传感器的当前温度数据，并至少根据当前车况和当前环境，确定对传感器进行温度调节的方式；加热及制冷装置耦接中央控制器，接收中央控制器的温度调节控制信号；加热及制冷装置还通过热交换系统的传导管连接多个传感器，对传导管进行加热或制冷以使热量在热交换系统中传递。本发明将多个传感器统一管理，并且与自动驾驶车辆的其他系统统一考虑，从而实现系统的总体温度控制，大大提高了系统效率，降低了成本。
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公开(公告)号：CN107908186B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201711085676.5
申请日：2017-11-07
Applicant: 驭势科技(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开一种用于控制无人驾驶车辆运行的方法及系统。涉及车辆智能驾驶领域，该方法包括：实时监控车辆的运行状态；在所述车辆处于无人驾驶状态时，判断所述车辆的行驶状态，所述车辆的行驶状态包括正常行驶状态与非正常行驶状态；以及根据判断结果换所述车辆到对应的控制状态；其中，在正常行驶状态下，通过主驾驶系统控制所述车辆运行；以及在非正常行驶状态下，通过备用驾驶系统控制所述车辆运行。本申请公开的用于控制无人驾驶车辆运行的方法及系统，能够简化无人驾驶车辆系统的设计，在保证无人驾驶系统安全的同时，减少系统设计成本和运行功耗增高。
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公开(公告)号：CN107690399A
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201780001021.7
申请日：2017-08-17
Applicant: 驭势科技(北京)有限公司
IPC: B60R21/36
CPC classification number: B60R21/36
Abstract: 本申请的目的是提供一种用于车辆的行人安全保护方法与设备；其中，所述车辆的车身外周设置有一个或多个气腔，所述方法包括：获取车辆的车辆行驶信息；基于所述车辆行驶信息控制所述一个或多个气腔中目标气腔的气压。与现有技术相比，本申请突破了现有技术中只能在车辆中高速行驶过程中、通过瞬间弹出气囊来进行行人安全保护的局限，可以实现任意速度下，特别是车辆低速行驶时，通过常开的、可调节气压的气腔对于行人安全进行实时、有效地保护；同时，基于车辆行驶信息实现的气压调节，也有效避免了传统的车外行人气囊弹出对于车辆传感器精度的依赖、避免气囊弹出的误判造成的行人保护不力。
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公开(公告)号：CN107223101A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201680001428.5
申请日：2016-06-23
Applicant: 驭势科技(北京)有限公司
Abstract: 提供了车辆自动驾驶方法和车辆自动驾驶系统，车辆自动驾驶系统包括：传感器，感测车内人员；轮廓信息获得单元，用于获得车内人员的轮廓信息；归类单元，对车内人员进行归类；以及自适应控制单元，根据所述归类，确定相应的自动驾驶行驶模式，并对车辆进行自适应控制。提供了通过车内感知来做自适应控制的方法和系统，能够提供更为安全和高效的自动驾驶方法和系统。
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公开(公告)号：CN107831496B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201711058212.5
申请日：2017-11-01
Applicant: 驭势科技(北京)有限公司
IPC: G01S17/02 , G01S17/58 , G01S17/86 , G01S17/931
Abstract: 本申请公开一种智能汽车自动获取前车速度的方法及系统。涉及智能汽车控制领域。该方法可用于无人驾驶车辆，包括：获取车辆位姿信息、前方车辆位置信息；获取车道中心线信息；根据所述当前车辆位姿信息，所述前方车辆位置信息，以及所述车道中心线信息获取所述当前车辆与所述前方车辆之间的跟踪路径长度变化数据；通过所述跟踪路径长度变化数据确定所述前方车辆的速度。本申请公开的一种智能汽车自动获取前车速度的方法及系统，能够快速准确的获得前车行进速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107182206B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201680001425.1
申请日：2016-06-08
Applicant: 驭势科技(北京)有限公司
Abstract: 用于车辆自动驾驶的速度规划方法、装置及计算装置。方法包括：采用训练样本集进行机器学习，获得机器学习模型；对于输入空间进行分区，以及基于所述获得的机器学习模型，得到与确定分区对应的决策结果，形成各个分区对应于相应决策结果的分区决策表；实时获得行驶中车辆的各维特征分量作为输入特征量，确定该输入特征量所属于的输入分区，基于所确定的分区，查询分区决策表来获得相应的决策结果。很好地解决了不能对机器学习训练出的模型做局部调整的问题，易于修改某个分区的决策，而完全不影响其它分区的决策结果；分区决策表的直观特性可以很好的帮助发现和解决机器学习过程中存在的问题；分区决策表可以加速决策过程。
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公开(公告)号：CN110562258A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910938698.4
申请日：2019-09-30
Applicant: 驭势科技(北京)有限公司
Abstract: 本公开实施例涉及一种车辆自动换道决策的方法、车载设备和存储介质，方法包括：获取环境信息和车辆状态信息；基于环境信息，构建车辆状态空间图；车辆状态空间图为车辆周围预设范围的图形信息；基于车辆状态空间图，获取多个换道动作的决策信息；基于多个换道动作的决策信息和车辆状态信息，确定一个换道动作。本公开实施例中，通过基于环境信息构建车辆状态空间图，进而基于车辆状态空间图决策换道动作，考虑了环境的不确定性，保留车辆周围环境信息，没有丢失整体的统计信息，可提高决策的有效性。
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公开(公告)号：CN108116497B
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201711292330.2
申请日：2017-12-08
Applicant: 驭势科技(北京)有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明提供了转向预瞄点确定方法、转向角确定方法、转向预瞄点确定装置、转向角确定设备以及车载设备。该转向预瞄点确定方法用于确定正在行驶的智能驾驶对象的转向预瞄点，包括：获取智能驾驶对象的期望行驶路径、当前位置及其在期望行驶路径上的投影点；计算投影点在期望行驶路径上的曲率半径、第一参考圆和第二参考圆，该第一参考圆与期望行驶路径在投影点相切，且其半径为该曲率半径，该第二参考圆以该智能驾驶对象的当前位置为圆心，以预瞄距离为半径；以及确定第一参考圆和第二参考圆的交点为转向预瞄点。这样，兼顾了路径跟踪的稳定性和精度。
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公开(公告)号：CN107223103B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201680001431.7
申请日：2016-07-05
Applicant: 驭势科技(北京)有限公司
Abstract: 提供了用于车辆自动驾驶的转向控制方法和转向控制系统：基于自动规划控制运算得到车辆期望方向盘转角信息；检测驾驶员是否对方向盘施加了有效转矩；在检测到驾驶员对方向盘施加了有效转矩时，计算驾驶员控制的方向盘所处转角与车辆期望方向盘转角之间的偏差，并根据两者的偏差确定自动驾驶意图提示力矩，该自动驾驶意图提示力矩将被施加到转向系统上。本公开的转向控制技术，根据自动驾驶系统计算的期望方向盘转角通过改变力矩方式对人的驾驶操作产生影响，不会强行改变驾驶员转向操作，但是可以为驾驶员提示来自自动驾驶的推荐驾驶行为，同时，在大部分情况下可以使驾驶员以近乎零操作的方式参与转向控制过程，提高了驾驶过程的安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN108116497A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201711292330.2
申请日：2017-12-08
Applicant: 驭势科技(北京)有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明提供了转向预瞄点确定方法、转向角确定方法、转向预瞄点确定装置、转向角确定设备以及车载设备。该转向预瞄点确定方法用于确定正在行驶的智能驾驶对象的转向预瞄点，包括：获取智能驾驶对象的期望行驶路径、当前位置及其在期望行驶路径上的投影点；计算投影点在期望行驶路径上的曲率半径、第一参考圆和第二参考圆，该第一参考圆与期望行驶路径在投影点相切，且其半径为该曲率半径，该第二参考圆以该智能驾驶对象的当前位置为圆心，以预瞄距离为半径；以及确定第一参考圆和第二参考圆的交点为转向预瞄点。这样，兼顾了路径跟踪的稳定性和精度。
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