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公开(公告)号：CN114394201A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111456354.3
申请日：2021-12-01
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种波浪滑翔机，包括船体、脐带缆、水下驱动机构和探测器投放机构；探测器投放机构设置于船体上，水下驱动机构通过脐带缆与船体连接；探测器投放机构内具有腔体，探测器设置于腔体内，通过连接线与控制器连接；脐带缆将水下驱动机构产生的推力传递给船体，驱动波浪滑翔机航行；船体内设置有控制器，控制探测器投放机构投放探测器和海洋信息收集处理。本发明技术方案通过波浪滑翔机搭载探测器投放机构，探测器投放机构使一次投放过程能投放多个探头，简化了投放过程，提高了投放效率，且无需人员手动投放，降低了投放成本，提高了投放成功率。
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公开(公告)号：CN112987764A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110134460.3
申请日：2021-02-01
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开一种降落方法，应用于无人机，所述方法包括以下步骤：在所述无人机降落过程中，拍摄目标区域的目标图像，所述目标区域设置有预设视觉标识；在所述目标图像中确定出所述预设视觉标识对应的有效区域；对所述预设视觉标识对应的有效区域进行识别，以获得所述无人机的位姿信息；基于所述位姿信息，控制所述无人机的降落姿态。本发明还公开了一种降落装置、无人机以及计算机可读存储介质。利用本发明的降落方法，达到了提高无人机位姿信息的实时性的技术效果。
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公开(公告)号：CN115220046A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210623063.7
申请日：2022-06-02
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G01S17/06 , G01C21/16 , G06V10/762 , G06V10/24
Abstract: 本发明公开了一种基于激光识别的无人机设备降落定位的控制方法及系统，方法包括：基于激光雷达获取环境激光点云数据，并基于环境激光点云数据识别出预设的激光标识；根据识别出的激光标识，确定无人机设备相对于降落平台的第一位置信息，并根据第一位置信息控制无人机设备靠近降落平台；在无人机设备靠近降落平台的过程中，获取无人机设备与降落平台之间的距离，并当距离小于距离阈值时，识别激光标识中的定位标识；根据定位标识，确定无人机设备相对于降落平台的第二位置信息，并根据第二位置信息控制无人机设备继续靠近降落平台，直至完成降落。本发明利用激光雷达识别特定的降落标识来实现定位，使得无人机设备能够在各种复杂光照条件实现全时段精准自主降落。
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公开(公告)号：CN119625263A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411703252.0
申请日：2024-11-25
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本申请公开了基于多模态融合的目标检测方法、装置、电子设备及介质，方法包括：获取第一图像集合以及第二图像集合，其中，第一图像集合包括多张可见光图像，第二图像集合包括多张红外图像；对第一图像集合和第二图像集合进行数据对齐操作，得到与第一图像集合对应的第一特征图像集合以及与第二图像集合对应的第二特征图像集合；通过预设的双尺度图像融合算法对第一特征图像集合和第二特征图像集合进行特征融合，得到融合图像集合；通过预设的深度学习模型对融合图像集合中的融合图像进行目标检测，得到待检测物体的物体类别以及标记待检测物体的边界框。在本发明实施例中，能够提高目标检测的准确性，进一步提高检测精度。
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公开(公告)号：CN119407765A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411452915.6
申请日：2024-10-16
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开提供了一种机器人的控制方法、装置、设备及介质，方法包括获取机器人的控制指令，以及机器人所处环境中任意一个模态下的感知数据；将感知数据输入至监督微调后的行为树生成大模型中，对机器人所处环境进行场景描述，得到场景描述文本；将控制指令和场景描述文本输入至行为树生成大模型中，结合场景描述文本对控制指令进行分解和预规划，生成多项子描述文本，并基于多项子描述文本得到目标描述文本；将目标描述文本输入至行为树生成大模型中进行行为树生成，得到包含多个动作节点的目标行为树，各个动作节点与至少一个子描述文本对应；基于目标行为树控制机器人执行对应的动作节点，从而能够提高机器人的工作效率和任务完成的质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114217303B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202111344268.3
申请日：2021-11-12
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G01S13/66
Abstract: 本发明公开了一种目标定位跟踪方法及装置、水下机器人和存储介质，所述目标定位跟踪方法包括以下步骤：获取当前时刻非合作目标的多模态信息；根据所述多模态信息生成所述非合作目标在当前时刻对应的实际位置概率图；将所述实际位置概率图输入深度神经网络中，得到最优策略；将所述最优策略输入深度强化学习网络中，得到所述非合作目标的运动轨迹；控制所述机器人基于所述非合作目标的运动轨迹跟踪所述非合作目标，解决对非合作目标的定位跟踪精度低导致非合作目标跟踪丢失的问题，提高对非合作目标的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN113448338B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202110575994.X
申请日：2021-05-25
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种机器人控制方法、机器人、计算机程序产品和存储介质，所述机器人控制方法包括以下步骤：获取每个水下机器人的运动环境参数、每个水下机器人所在编队的机器人数量以及非合作目标的运动信息，所述运动环境参数包括运动轨道的半径；根据所述运动环境参数、所述所在编队的机器人数量、所述非合作目标的运动信息以及预设的路径预测模型确定所述水下机器人的运动轨迹；控制所述水下机器人根据所述运动轨迹移动，解决现有技术中当非合作目标依靠外部环境躲避追踪，水下机器人的队形无法自适应变换的问题，提高水下机器人编队追踪过程的自适应能力。
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公开(公告)号：CN114217303A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111344268.3
申请日：2021-11-12
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G01S13/66
Abstract: 本发明公开了一种目标定位跟踪方法及装置、水下机器人和存储介质，所述目标定位跟踪方法包括以下步骤：获取当前时刻非合作目标的多模态信息；根据所述多模态信息生成所述非合作目标在当前时刻对应的实际位置概率图；将所述实际位置概率图输入深度神经网络中，得到最优策略；将所述最优策略输入深度强化学习网络中，得到所述非合作目标的运动轨迹；控制所述机器人基于所述非合作目标的运动轨迹跟踪所述非合作目标，解决对非合作目标的定位跟踪精度低导致非合作目标跟踪丢失的问题，提高对非合作目标的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN115220046B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210623063.7
申请日：2022-06-02
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G01S17/06 , G01C21/16 , G06V10/762 , G06V10/24
Abstract: 本发明公开了一种基于激光识别的无人机设备降落定位的控制方法及系统，方法包括：基于激光雷达获取环境激光点云数据，并基于环境激光点云数据识别出预设的激光标识；根据识别出的激光标识，确定无人机设备相对于降落平台的第一位置信息，并根据第一位置信息控制无人机设备靠近降落平台；在无人机设备靠近降落平台的过程中，获取无人机设备与降落平台之间的距离，并当距离小于距离阈值时，识别激光标识中的定位标识；根据定位标识，确定无人机设备相对于降落平台的第二位置信息，并根据第二位置信息控制无人机设备继续靠近降落平台，直至完成降落。本发明利用激光雷达识别特定的降落标识来实现定位，使得无人机设备能够在各种复杂光照条件实现全时段精准自主降落。
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公开(公告)号：CN112987764B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202110134460.3
申请日：2021-02-01
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05D1/654 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开一种降落方法，应用于无人机，所述方法包括以下步骤：在所述无人机降落过程中，拍摄目标区域的目标图像，所述目标区域设置有预设视觉标识；在所述目标图像中确定出所述预设视觉标识对应的有效区域；对所述预设视觉标识对应的有效区域进行识别，以获得所述无人机的位姿信息；基于所述位姿信息，控制所述无人机的降落姿态。本发明还公开了一种降落装置、无人机以及计算机可读存储介质。利用本发明的降落方法，达到了提高无人机位姿信息的实时性的技术效果。
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