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公开(公告)号：CN112148742B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN201910578745.9
申请日：2019-06-28
申请人： OPPO广东移动通信有限公司
IPC分类号： G06F16/23 , G06F16/587 , G06F16/29
摘要： 本申请实施例公开了一种地图更新方法，包括：获取第一地图中的第一图像特征；根据所述第一图像特征，从第二地图匹配出第二图像特征；其中，所述第一地图和所述第二地图对应的场景信息部分相同；根据所述第一图像特征和所述第二图像特征，将所述第一地图中每一关键帧图像添加到所述第二地图中，得到更新的第二地图。本申请实施例还同时提供了一种地图更新装置、终端及存储介质。
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公开(公告)号：CN112150548B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN201910579358.7
申请日：2019-06-28
申请人： OPPO广东移动通信有限公司
摘要： 本申请实施例公开了一种定位方法，包括：提取待处理图像的第一图像特征；根据所述第一图像特征，从预设地图中存储的关键帧图像的图像特征中，匹配出第二图像特征；根据所述第一图像特征和所述第二图像特征，确定用于采集所述待处理图像的图像采集设备的位置信息。本申请实施例还同时提供了一种定位装置、终端及存储介质。
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公开(公告)号：CN111291768B
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202010095810.5
申请日：2020-02-17
申请人： OPPO广东移动通信有限公司
摘要： 本申请实施例公开了图像特征匹配方法及装置、设备、存储介质，其中，所述方法包括：将第一图像上的第一特征点与第二图像上的第二特征点进行特征匹配，得到包括多个特征点匹配对的第一集合；从所述第一集合中筛选出匹配正确的匹配对，以得到第二集合；以所述第二集合中匹配对的特征点分别在所述第一图像和所述第二图像上的区域作为匹配范围，再次进行特征匹配，得到第三集合；输出所述第三集合中的每一匹配对。
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公开(公告)号：CN110675457B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN201910923772.5
申请日：2019-09-27
申请人： OPPO广东移动通信有限公司
摘要： 本申请实施例公开了定位方法及装置、设备、存储介质，其中，所述方法包括：根据图像采集模组所处网络的网络特征和指纹地图，确定用于表征所述图像采集模组当前所处区域的目标标识；从点云地图所包括的多个局部地图中，获取与所述目标标识对应的目标局部地图，所述局部地图包括多个体素的目标世界坐标，每一所述体素的目标世界坐标是根据样本图像对，更新每一所述体素的初始世界坐标而获得的，所述样本图像对包括二维样本图像和深度样本图像；获取所述图像采集模组所采集的深度图像；根据所述图像采集模组的内参矩阵、所述深度图像和所述目标局部地图中多个体素的目标世界坐标，对所述图像采集模组进行定位。
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公开(公告)号：CN110866953A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911056898.3
申请日：2019-10-31
申请人： OPPO广东移动通信有限公司
摘要： 本公开涉及地图构建及定位技术领域，具体涉及一种地图构建方法、一种地图构建装置、一种定位方法、一种定位装置、一种计算机可读介质以及一种无线通信终端。地图构建方法包括：采集当前环境的环境图像；获取所述环境图像的图像特征信息，根据图像特征信息对连续的所述环境图像进行特征点匹配以筛选关键帧图像；其中，图像特征信息包括特征点信息和对应的描述子信息；获取所述关键帧图像中匹配的特征点对应的深度信息，以构建所述关键帧图像的三维特征信息；基于所述关键帧图像构建所述当前环境的地图数据；其中，地图数据包括所述关键帧图像对应的图像特征信息和三维特征信息。本公开提供的方法定位高精度、鲁棒性强，适用于多种复杂场景。
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公开(公告)号：CN110738143A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910921542.5
申请日：2019-09-27
申请人： OPPO广东移动通信有限公司
摘要： 本申请实施例公开了定位方法及装置、设备、存储介质，其中，所述方法包括：根据图像采集设备所处网络的网络特征和指纹地图，确定用于表征所述图像采集设备当前所处区域的目标标识；从点云地图包括的多个局部地图中，获取与所述目标标识对应的目标局部地图，所述局部地图中包括多个采样点的属性信息，所述采样点的属性信息中的世界坐标是样本图像中采样点的世界坐标；获取所述图像采集设备所采集的待处理图像；根据所述待处理图像和所述目标局部地图中多个采样点的属性信息，对所述图像采集设备进行定位。
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公开(公告)号：CN110645986A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910922471.0
申请日：2019-09-27
申请人： OPPO广东移动通信有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本申请实施例公开了一种定位方法，包括：根据用于采集待处理图像的图像采集设备所处的当前网络的网络特征信息和预设第一地图，确定所述图像采集设备所处的目标区域；根据待处理图像的第一图像特征，从所述目标区域对应的预设第二地图中存储的关键帧图像的图像特征中，匹配出第二图像特征；根据所述第二图像特征，确定所述图像采集设备的位姿信息。本申请实施例还同时提供了一种定位装置、终端及存储介质。
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公开(公告)号：CN112233146B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202011217315.3
申请日：2020-11-04
申请人： OPPO广东移动通信有限公司
摘要： 本公开提供了一种位置推荐方法、位置推荐装置、计算机可读存储介质和电子设备，涉及增强现实技术领域。该位置推荐方法包括：对移动终端进行定位，以确定移动终端在地图坐标系下的位姿，获取地图；确定地图中多个发声源在地图坐标系下的位姿，获取各发声源对应的虚拟声波，根据各发声源在地图坐标系下的位姿，确定各发声源对应虚拟声波在地图坐标系下的位姿；根据各发声源对应虚拟声波在地图坐标系下的位姿，确定场景中各位置的音频接收评价指标值；根据场景中各位置的音频接收评价指标值，从场景中确定出音频接收位置并推荐。本公开可以结合增强现实技术确定场景中较佳的音频接收位置并进行推荐。
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公开(公告)号：CN111311756B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202010087613.9
申请日：2020-02-11
申请人： OPPO广东移动通信有限公司
摘要： 本申请实施例公开了一种增强现实AR显示方法，包括：通过移动终端的摄像头采集当前场景的多个图像帧；针对每个图像帧执行如下操作：生成当前图像帧的特征表达集合；在预配置的AR离线地图中的多个点云帧中搜索特征表达集合与该当前图像帧的特征表达集合匹配的关键帧；根据该关键帧的自定义描述子确定该当前图像帧在该AR离线地图的第一坐标系下的第一位姿；根据该第一位姿，以及该当前图像帧在该当前场景的第二坐标系下的第二位姿，计算出该第一坐标系和该第二坐标系之间的相对坐标变换矩阵；根据该相对坐标变换矩阵在该当前图像帧中显示每个锚点对应的虚拟物体。本申请实施例有利于成功进行重定位。
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公开(公告)号：CN110738703B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN201910921590.4
申请日：2019-09-27
申请人： OPPO广东移动通信有限公司
摘要： 本申请实施例公开了一种定位方法，包括：提取待处理图像的第一图像特征；根据所述第一图像特征，从预设地图中存储的关键帧二维图像的图像特征和对应的深度图像特征中，匹配出第二图像特征；根据所述第一图像特征和所述第二图像特征，确定用于采集所述待处理图像的图像采集设备的位姿信息。本申请实施例还同时提供了一种定位装置、终端及存储介质。
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