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公开(公告)号：CN106796427B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201580028260.2
申请日：2015-03-30
申请人： X开发有限责任公司
IPC分类号： G05B19/409 , G05B19/42
摘要： 示例性系统和方法允许构造过程期间机器人装置的运行时间控制。一个示例性方法包括：确定对应于至少一个机器人施动者的至少一个机器人操作序列，在第一时间周期期间导致至少一个机器人施动者执行至少一个机器人操作序列的一部分，从移动计算装置接收表示至少一个机器人操作序列修改的中断信号，其中移动计算装置配置为显示包括描述至少一个机器人施动者的一个或多个机器人参数和描述至少一个物理工具的操作特点的一个或多个工具参数的数字界面，以及在第二时间周期期间导致至少一个机器人施动者执行至少一个修改的机器人操作序列的一部分。
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公开(公告)号：CN107073710B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201580027799.6
申请日：2015-03-30
申请人： X开发有限责任公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 示例性系统和方法允许使用图形界面导致一个或多个机器人装置构造输出产品。一个示例性方法包括导致图形界面显示在显示装置上，接收对应于与图形界面的一个或多个交互作用的输入数据，以表示至少一个运动路径和至少一个工具操作序列以在用于输出产品构造上使用的至少一个运动路径内的一个或多个点上执行，产生包括至少一个机器人节点、至少一个运动命令节点和至少一个工具命令节点的多个数字节点，并且为至少一个机器人施动者提供指令以根据由至少一个运动命令节点确定的机器人运动命令序列移动且执行由至少一个工具命令节点确定的工具命令序列以构造输出产品。
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公开(公告)号：CN107206674A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201580076072.7
申请日：2015-12-22
申请人： X开发有限责任公司
IPC分类号： B29C64/129 , B29C64/20 , B29C64/386 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y50/02 , B29L31/60
摘要： 一种示例系统包括：(i)树脂容器，其限定空腔；(ii)多个杆(103)，从所述树脂容器(102)的内基部表面延伸到所述空腔中；(iii)多个光源(104)，被布置成将辐射发射到所述多个杆(103)中，使得当所述空腔包含液体树脂(105)时，穿过杆(103)中的给定的一个杆的辐射固化围绕给定杆(103)的液体树脂(105)；以及(iv)控制系统(110)，被配置为：(a)接收指定三维结构的数据；(b)确定共同形成三维结构的多个层中的层的形状；以及(c)确定与所述层的形状对应的所述光源(104)中的一个或多个；以及(d)通过操作一个或多个确定的光源形成所述层，所述一个或多个确定光源与所述层的形状对应。
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公开(公告)号：CN107073708B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201580025396.8
申请日：2015-04-30
申请人： X开发有限责任公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 示例性系统和方法可允许工作单元内的机器人装置的并行操作，例如，工业机器人控制为制造输出产品。一个示例性方法包括：接收用于多个对应机器人装置的有序的操作序列，确定用于机器人装置的每一个的时基操作序列，其中时基操作序列指示工作单元内对应于全局时间线的时间步的位置，确定涉及机器人装置可能由工作单元内的时基操作序列的并行执行导致的一个或多个潜在冲突，修改时基操作序列以便防止一个或多个潜在冲突，以及提供用于由工作单元内的机器人装置在全局时间线的时间步上并行执行修改的时基操作序列的指令。
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公开(公告)号：CN107206674B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201580076072.7
申请日：2015-12-22
申请人： X开发有限责任公司
IPC分类号： B29C64/129 , B29C64/20 , B29C64/386 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y50/02 , B29L31/60
摘要： 本发明涉及一种三维打印系统、计算机实现的方法以及用计算机程序编码的非暂时性计算机可读存储介质，所述系统包括：(i)树脂容器；(ii)多个杆(103)；(iii)多个光源(104)，被布置成将辐射发射到所述多个杆(103)中，使得当所述空腔包含液体树脂(105)时，穿过杆(103)中的给定的一个杆的辐射固化围绕给定杆(103)的液体树脂(105)；以及(iv)控制系统(110)，被配置为：(a)接收指定三维结构的数据；(b)确定共同形成三维结构的多个层中的层的形状；以及(c)确定与所述层的形状对应的所述光源(104)中的一个或多个；以及(d)通过操作一个或多个确定的光源形成所述层，所述一个或多个确定光源与所述层的形状对应。
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公开(公告)号：CN111515947A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010294008.9
申请日：2015-04-30
申请人： X开发有限责任公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 示例性系统和方法可允许工作单元内的机器人装置的并行操作，例如，工业机器人控制为制造输出产品。一个示例性方法包括：接收用于多个对应机器人装置的有序的操作序列，确定用于机器人装置的每一个的时基操作序列，其中时基操作序列指示工作单元内对应于全局时间线的时间步的位置，确定涉及机器人装置可能由工作单元内的时基操作序列的并行执行导致的一个或多个潜在冲突，修改时基操作序列以便防止一个或多个潜在冲突，以及提供用于由工作单元内的机器人装置在全局时间线的时间步上并行执行修改的时基操作序列的指令。
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公开(公告)号：CN106794580B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201580028216.1
申请日：2015-04-30
申请人： X开发有限责任公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 示例性系统和方法可允许使用通用机器人轨迹格式来控制工作单元内的机器人过程。一个示例性方法包括接收至少一个数字机器人施动者的数字表示，其包括对应于至少一个数字机器人施动者的至少一个机器人定义和用于至少一个数字机器人施动者的至少一个机器人操作序列，确定至少一个数字机器人施动者和物理工作单元内的至少一个对应物理机器人施动者之间的映射，产生用于至少一个物理机器人施动者的至少一个机器人语言专用的可执行指令序列，以及传输至少一个机器人语言专用的可执行指令序列至至少一个物理机器人施动者以执行，以便在物理工作单元内执行至少机器人操作序列。
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公开(公告)号：CN107073815A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201580059755.1
申请日：2015-10-05
申请人： X开发有限责任公司
IPC分类号： B29C64/124 , B29C64/20 , B33Y10/00 , B33Y30/00
CPC分类号： B29C64/124 , B29C64/106 , B29C64/241 , B29C64/386 , B29K2083/00 , B29K2105/0058 , B33Y10/00 , B33Y30/00
摘要： 示例实施例可以涉及在三维打印过程期间使固化位置移位。系统可以控制3D打印机(100)的部件，以由树脂容器(102)的第一区域中的树脂形成3D结构(112)的第一层。部件可以包括：(i)基板(108)和(ii)光源(104)，光源可操作成发出使树脂(105)固化的辐射。在第一层形成后，系统可以相对于基板(108)移动树脂容器(102)，使得3D结构(112)的第二层能被形成在树脂容器(102)的第二区域中。第二区域和第一区域可以至少部分地不重叠。系统然后可以控制3D打印机(100)的部件，以由树脂容器(102)的第二区域中的树脂(105)形成3D结构(112)的第二层。
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公开(公告)号：CN113232017A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110459342.X
申请日：2017-07-27
申请人： X开发有限责任公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 一种机器人系统(100)，包括机器人(200)，该机器人(200)具有一个或多个末端执行器(211)，该一个或多个末端执行器(211)根据生产过程在生产现场(26)处(例如，河流现场或建筑物)组合至少一个物理对象(22)(例如，桩或瓦片(42)等)和物理结构(20)(例如，桥梁或墙壁(47))。传感器(212)(例如，力、速度、定位、形状、光学/相机等)，生成与生产过程相关的传感器数据。例如，生产现场(26)的模型可以提供土木工程师对混凝土桩和其他建筑材料可以被如何组合以建造期望的桥梁的概念。控制系统(218)，存储用于基于生产现场和/或至少一个对象的模型的、生产过程的规范。控制系统：接收传感器数据；确定生产现场或对象中的至少一个的属性；确定属性和模型之间的差异；基于差异确定对生产过程的调整；以及为末端执行器发送指令以用于基于规范和对生产过程的调整组合对象和结构。通过允许机器人自行调整生产过程，生产过程可以继续进行，而没有操作员的中断和/或干预。
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公开(公告)号：CN109689994B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201780055043.1
申请日：2017-07-27
申请人： X开发有限责任公司
摘要： 一种机器人系统(100)，包括机器人(200)，该机器人(200)具有一个或多个末端执行器(211)，该一个或多个末端执行器(211)根据生产过程在生产现场(26)处(例如，河流现场或建筑物)组合至少一个物理对象(22)(例如，桩或瓦片(42)等)和物理结构(20)(例如，桥梁或墙壁(47))。传感器(212)(例如，力、速度、定位、形状、光学/相机等)，生成与生产过程相关的传感器数据。例如，生产现场(26)的模型可以提供土木工程师对混凝土桩和其他建筑材料可以被如何组合以建造期望的桥梁的概念。控制系统(218)，存储用于基于生产现场和/或至少一个对象的模型的、生产过程的规范。控制系统：接收传感器数据；确定生产现场或对象中的至少一个的属性；确定属性和模型之间的差异；基于差异确定对生产过程的调整；以及为末端执行器发送指令以用于基于规范和对生产过程的调整组合对象和结构。通过允许机器人自行调整生产过程，生产过程可以继续进行，而没有操作员的中断和/或干预。
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