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公开(公告)号：CN111832965B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202010719977.4
申请日：2020-07-24
申请人： 上海海得控制系统股份有限公司
发明人： 祝军
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/047 , G06Q50/04
摘要： 本发明提供一种无人驾驶同跨多天车协同调度方法及系统、介质及终端，包括以下步骤：获取位于同跨的目标天车和相邻天车的开始位置、目的地、规划路径和闭塞区；判断所述目标天车和所述相邻天车是否存在闭塞区冲突；若是，通过避让消解所述闭塞区冲突，并更新所述目标天车的闭塞区；若否，判断所述目标天车和所述相邻天车是否存在路径冲突；若存在，通过等待消解所述路径冲突，并更新所述目标天车的闭塞区；若不存在，输出所述目标天车的规划路径作为所述目标天车的可执行路径。本发明的无人驾驶同跨多天车协同调度方法及系统、介质及终端不仅能够实现多天车的路径冲突消解和有序避让，而且能够适应天车作业目的地变更、天车故障或异常等变动性。
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公开(公告)号：CN117152354A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311073842.5
申请日：2023-08-24
申请人： 上海海得控制系统股份有限公司
发明人： 张兆伟
IPC分类号： G06T17/00 , G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本发明提供一种三维场景下信息标签排布方法、系统、存储介质及终端，所述方法包括以下步骤：获取三维场景下的信息标签；将所述信息标签投影至二维画布上；对于每个信息标签，判断所述信息标签在所述二维画布上是否存在遮挡；对于存在遮挡的信息标签进行位置排布，直至所述二维画布上所有信息标签之间均不存在遮挡。本发明的三维场景下信息标签排布方法、系统、存储介质及终端通过动态调整信息标签在二维画布上的位置，有效避免了标签之间的相互重叠，提高了标签信息的可读性。
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公开(公告)号：CN115834360A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211522385.9
申请日：2022-11-30
申请人： 上海海得控制系统股份有限公司
IPC分类号： H04L41/0663 , H04L67/1095
摘要： 本发明公开了一种具有容错功能的超融合系统，属于超融合架构技术领域。针对现有的超融合系统可靠性较低的问题，本发明包括资源池，资源池被分配为多个容错计算机组和多个普通计算机组，容错计算机组包括至少两个服务器节点，且至少用于创建容错等级虚拟机，容错等级虚拟机运行于容错计算机组内的所有服务器节点上，且一个服务器节点为显示运行状态的主节点，其余服务器节点为显示暂停状态的备节点，普通计算机组包括至少一个服务器节点，且用于创建高可用等级虚拟机或无可用等级虚拟机；以及，还包括心跳服务模块、内存同步服务模块、故障管理服务模块和虚拟机监控服务模块。本发明能够提供容错功能，满足关键应用的高可用性、可靠性需求。
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公开(公告)号：CN115796493A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211431598.0
申请日：2022-11-15
申请人： 上海海得控制系统股份有限公司
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q50/04
摘要： 本发明提供一种加工装配车间辊道路口调度方法、系统、介质及终端，所述方法包括以下步骤：接收在制品的路口通过请求，获取所述路口通过请求对应的辊道路口的占用状态；所述占用状态包括已占用和未占用；当所述占用状态为未占用时，将所述辊道路口的使用权给予所述在制品；当所述占用状态为已占用时，发送等待指令指所述在制品。本发明的加工装配车间辊道路口调度方法、系统、介质及终端能够实现在制品在辊道路口的正常运送，有效避免了碰撞的发生。
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公开(公告)号：CN115685945A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211427489.1
申请日：2022-11-15
申请人： 上海海得控制系统股份有限公司
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种基于RFID的物料调度系统及方法，属于物料调度技术领域。针对物料调度效率低的问题，本发明提供基于RFID的物料调度系统，包括若干上料工位、若干加工工位以及输送装置；输送装置包括若干输送线，若干输送线包括输送主线、连接于输送主线侧边的若干输送支线以及连接于输送支线侧边的若干缓存输送线，若干上料工位设置于输送主线的侧边，若干加工工位设置于缓存输送线的侧边；输送装置上设置有若干用于承载物料的承载装置，且承载装置在输送装置的带动下将上料工位的物料转运至对应的加工工位，承载装置上设置有电子标签，输送主线和输送支线上设置有若干阅读器，且若干阅读器分别设置于两者路口的物料进入侧。
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公开(公告)号：CN113542277B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202110806774.3
申请日：2021-07-16
申请人： 上海海得控制系统股份有限公司
IPC分类号： H04L69/08 , H04L69/22 , H04L45/745 , H04L12/40 , H04L12/46
摘要： 本发明提供一种CANOPEN设备通过TSN网络桥接的方法、系统、介质及装置，包括：接收CANOPEN设备发送的第一报文，判断所述第一报文的目的地CANOPEN设备是否在第一对应关系表，若不在，则应答所述报文并加上第一协议转换模块的MAC地址和VLAN封装成第一以太网帧，通过TSN网络转发第一以太网帧至第二协议转换模块；或接收通过TSN网络发送的第二以太网帧，判断所述第二以太网帧的目的地CANOPEN设备是否在第一对应关系表，若是，则去掉第二以太网帧的MAC地址包头和VLAN封装获得第二报文，通过CANOPEN网络转发所述报文至目的地CANOPEN设备。本发明的一种CANOPEN设备通过TSN网络桥接的方法、系统、介质及装置，用于将多个距离较远的CANOPEN设备或者CANOPEN网络通过TSN网络链接起来并保持同步，可以扩大CANOPEN网络面积。
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公开(公告)号：CN114566992A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210224397.7
申请日：2022-03-09
申请人： 上海海得控制系统股份有限公司
发明人： 龚吉
摘要： 本发明提供一种轮胎式龙门起重机锂电池回馈储能削峰装置，包括：动力型锂电池、与所述动力型锂电池对应的DCDC变流器、至少一个储能型锂电池、与所述储能型锂电池一一对应的DCDC变流器和控制器；所述动力型锂电池通过对应的DCDC变流器与轮胎式龙门起重机的变频器直流母线相连；所述储能型锂电池通过对应的DCDC变流器与所述变频器直流母线相连；所述控制器与所述动力型锂电池和所述储能型锂电池相连，用于控制所述动力型锂电池和所述储能型锂电池的充放电。本发明的轮胎式龙门起重机锂电池回馈储能削峰装置，基于锂电池提供轮胎式龙门起重机的电力无缝切换，有效提升了轮胎式龙门起重机的下降势能的回收利用效率。
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公开(公告)号：CN113779716A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110974747.7
申请日：2021-08-24
申请人： 上海海得控制系统股份有限公司
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/02
摘要： 本发明提供一种基于网格模型演化的自动抓渣方法、系统、介质及装置，所述方法包括：将渣池按照网格宽度和长度进行划分得到网格化渣池，计算堆积演化距离；以初始抓渣点所在网格为源网格，将以源网格为中心被抓斗覆盖的网格设为等高网格，测量获得剩余钢渣的第一高度H，将等高网格的高度都设为第一高度H；进行堆积演化得到外层网格高度；判断是否有能被抓斗覆盖的未进行模型演化区域，若有，将未进行模型演化区域的中心点作为下一次抓渣点；若无，将能被抓斗覆盖的网格范围依次计算各个网格区域的平均高度，将平均高度最大网格区域的中心点作为下一次抓渣点。本发明用于实现在无扫描场景下自动抓渣，优化抓斗满载率。
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公开(公告)号：CN113753756A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111062259.5
申请日：2021-09-10
申请人： 上海海得控制系统股份有限公司
摘要： 本发明提供一种轮胎吊车偏移量以及贝位中心检测系统与方法，其中，所述系统包括磁条，设置在轨道地面上，用于构建磁力场；磁感检测装置，设置在所述轮胎吊车上，包括磁感应传感器，用于检测所述轮胎吊车与所述磁力场的相对位置，以得到所述偏移量以及贝位中心；控制装置，所述控制装置设置在所述轮胎吊车上，所述控制装置包括处理器与显示屏。本发明的轮胎吊车偏移量以及贝位中心检测系统与方法，通过设置的检测装置可以对轮胎吊车的偏移量与贝位中心进行精细化检测，以供预设程序进行自动纠偏，替代人工观察轮胎吊的偏移以及手动纠偏作业，减少体力劳动强度，大大降低人为操作的危险性与误差率，同时检测装置可全天候工作，并适应多种自然天气。
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公开(公告)号：CN112214013A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202010786897.0
申请日：2020-08-07
申请人： 上海海得控制系统股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种直线往复式多RGV死锁避免和冲突实时控制方法、系统、介质、终端，包括以下步骤：获取目标RGV的规划路径和相邻RGV的执行路径；基于所述规划路径和所述执行路径判断所述目标RGV和所述相邻RGV是否存在潜在死锁；若是，输出所述目标RGV的死锁避免路径；若否，输出所述规划路径；基于所述目标RGV的当前位置和所述相邻RGV的当前位置判断所述目标RGV和所述相邻RGV是否存在冲突，并在存在冲突时输出所述目标RGV的冲突控制指令。本发明的直线往复式多RGV死锁避免和冲突实时控制方法、系统、介质、终端通过进行RGV的潜在死锁和冲突的检测控制，有效避免了直线往复式轨道上多RGV的死锁和冲突问题，最大限度了保证了RGV的运行效率。
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