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公开(公告)号：CN112596071B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202011204006.2
申请日：2020-11-02
申请人： 中国兵器工业计算机应用技术研究所
摘要： 本公开提供了无人机自主定位方法、装置及无人机，该方法包括：根据无人机的二维激光雷达采集的数据，得到激光定位信息；根据无人机的惯性传感器、视觉里程计和深度相机分别采集的数据，得到视觉定位信息；根据无人机的定高雷达采集的数据，得到高度信息；根据激光定位信息、视觉定位信息和高度信息，得到无人机所处空间位置的定位信息。根据本实施例的方法，无需卫星信号即可实现无人机自主定位，该自主定位方式可适用于地下空间环境。
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公开(公告)号：CN117956591B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410102611.0
申请日：2024-01-24
申请人： 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC分类号： H04W72/0446 , H04W72/52 , H04W72/566 , H04W16/22 , H04W16/28 , H04W84/18
摘要： 本发明涉及一种基于定向天线的动态网络时隙分配方法及网络仿真系统；方法包括：动态自组网中的节点间基于定向波束的时分多址协议进行邻居发现，帧预约和数据传输；在邻居发现期进行节点间的功率级协商和时隙预约确认；在帧预约期进行节点间再次链接和时隙确认；在数据传输期进行以协商功率和预约时隙的节点间数据传输；在动态自组网数据传输过程中，进行各节点数据传输大小、传输时延和业务优先级的服务质量保障；通过建立的基于不同优先级组的节点列表，根据邻居节点优先级从优先级高的分组到优先级低的分组分别进行时隙分配，以满足节点间输出传输业务需求。本发明提高了网络服务质量和抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN118631761A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410758521.7
申请日：2024-06-13
申请人： 中国兵器工业计算机应用技术研究所
摘要： 本发明涉及一种基于突发感知的时延敏感网络资源分配方法，属于时延敏感网络技术领域，解决了现有技术中不能保证突发流传输可靠性的问题。方法包括以下步骤：在每个时隙内为突发流预留时隙资源；基于多队列循环转发确定每个时隙内每个交换机的每个队列的偏移值；根据预留时隙资源后的当前网络状态信息、每个时隙内每个交换机的每个队列的偏移值以及每个实时业务流的流信息，基于训练好的深度强化学习模型得到每个实时业务流的时隙资源分配方案。提高了网络对异构业务流量的调度能力。
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公开(公告)号：CN118131784A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202311789671.6
申请日：2023-12-22
申请人： 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC分类号： G05D1/46
摘要： 本申请实施例提供了一种飞行器集群的编队控制方法、装置及飞行器，所述飞行器集群包括主导飞行器和至少一个配套飞行器，该方法包括：构建N×N拓扑矩阵；根据集群编队代价函数，从所述N×N个拓扑矩阵中选取N个第一矩阵元素，构成第一子矩阵；将所述N个第一矩阵元素中与所述第一子矩阵的中心位置距离最小的第一矩阵元素确定为所述主导飞行器的位置；根据分配关系，确定第一待分配元素序列对应的第一飞行器分配序列；其中，所第一飞行器分配序列包括所述第一待分配元素序列中每一待分配第一矩阵元素对应的配套飞行器；向所述集群内各配套飞行器发送编队控制信息。
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公开(公告)号：CN118054991A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410197497.4
申请日：2024-02-22
申请人： 中国兵器工业计算机应用技术研究所
摘要： 本发明涉及一种改进的快速压缩感知算法的OTFS系统信道估计方法，属无线通信信道估计领域，解决了DD域信道估计精度低效率低压缩感知实现复杂问题。包括发送端获取输入比特流进行预处理及星座映射调制后，得到发送端DD域信号，发送端DD域信号及导频输入OTFS调制系统调制输出发送信号s(t)；s(t)经过快速时变信道处理获得接收信号r(t)至OTFS解调系统输出接收端DD域信号，利用改进FSAMP算法进行信道估计得到接收端DD域信道估计向量；计算接收端DD域信道估计向量与DD域信道向量的归一化均方误差，均方误差值趋近于0时获得信道估计结果；基于该估计结果对接收端DD域信号进行符号检测得到检测结果，检测结果经星座解调和后处理还原输入比特流输出。实现高精度信道估计。
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公开(公告)号：CN118018615A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410109084.6
申请日：2024-01-25
申请人： 中国兵器工业计算机应用技术研究所
摘要： 本发明涉及一种基于带内网络遥测的遥测数据实时压缩方法和系统，方法包括：获取网络数据包并进行解析得到数据包头、每个节点的INT数据和业务数据；判断当前是否是重解析阶段；若不是，则按照第一格式收集当前节点的网络状态数据构成当前节点的INT数据；将数据包头、每个节点的INT数据和业务数据进行逆解析构成网络数据包，将构成的网络数据包发送至当前节点的入端；若是重解析阶段，则将当前节点的INT数据解析为第二格式的网络状态数据；对当前节点的第二格式的网络状态数据进行压缩，将压缩后的网络状态数据作为当前节点的INT数据；将数据包头、每个节点的INT数据和业务数据进行逆解析构成网络数据包，发送至下一跳节点。
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公开(公告)号：CN114323011B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202210010929.7
申请日：2022-01-05
申请人： 中国兵器工业计算机应用技术研究所
摘要： 本发明涉及一种适用于相对位姿测量的卡尔曼滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：使用分别布置在运动载体与被测物体的两个IMU分别获取运动载体与被测物体的运动信息，并求解出被测物体相对于运动载体的姿态数据；基于包括所述姿态数据在内的状态量，建立卡尔曼滤波的状态误差方程；根据误差传播过程，更新卡尔曼滤波的误差状态协方差矩阵；建立卡尔曼滤波的观测方程，依据外部观测传感器的观测量，更新状态协方差矩阵与状态向量；得到滤波后的被测物体与运动载体的相对位姿。本发明通过状态误差卡尔曼滤波器对载体IMU的位姿误差与零偏、相对姿态测量的位姿误差与零偏进行修正，得到高精度的被测物体与运动载体的相对位姿。
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公开(公告)号：CN114199239B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202210010936.7
申请日：2022-01-05
申请人： 中国兵器工业计算机应用技术研究所 , 中国人民解放军61081部队
摘要： 本发明涉及一种结合北斗导航的双视觉辅助惯性差分座舱内头部测姿系统，包括：北斗导航单元、座舱IMU、头盔IMU、双视觉辅助单元和测量单元；座舱IMU和头盔IMU分别用于获取运动载具和头部的运动信息；双视觉辅助单元用于通过双视觉方式获取头盔相对于座舱的视觉位姿数据；北斗导航单元利用北斗数据获得运动载具的导航结果；测量单元用于根据导航结果对座舱IMU零偏进行修正；通过座舱和头盔的双IMU差分获得的载体坐标系中头盔相对座舱的惯性位姿数据；以视觉位姿数据为外部观测量对惯性位姿数据进行卡尔曼滤波，输出滤波后相对位姿数据。本发明充分利用惯性测姿采样频率高、短时精度高，视觉测姿无累积误差的特性，实现高精度的位姿追踪。
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公开(公告)号：CN113591843B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202110785155.0
申请日：2021-07-12
申请人： 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC分类号： G06V10/25 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464
摘要： 本申请实施例提供了一种仿初级视觉皮层的目标检测方法、装置及设备，仿初级视觉皮层的目标检测方法包括：获取图像；通过预设的仿初级视觉感知皮层模型对图像中的特征进行提取，得到第一特征图；仿初级视觉感知皮层模型反映图像与第一特征图的映射关系；仿初级视觉感知皮层模型包括VOneBlock层和第一卷积层；通过预设的目标检测模型在第一特征图中检测设定的目标对象，得到检测结果；其中，在第一特征图中存在目标对象的情况下，检测结果包括目标对象在图像中的位置信息和分类标签；目标检测模型反映第一特征图与检测结果的映射关系；根据检测结果执行对应操作。
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公开(公告)号：CN113721664B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202010454343.0
申请日：2020-05-26
申请人： 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC分类号： G05D1/686
摘要： 本发明公开了一种空地协同无人系统，包括：M辆飞行类无人设备、N辆陆空两栖类无人设备及P辆行驶类无人设备；对于M辆飞行类无人设备、N辆陆空两栖类无人设备及P辆行驶类无人设备中的任意辆无人设备，用于根据目标任务生成前进路线，并按照前进路线执行前进操作；以及，在执行前进操作的情况下，还用于执行打击操作；其中，M、N及P分别为大于等于1的正整数，打击操作包括：识别采集到的图像中是否存在目标物；在存在的情况下，确定目标物的等级；在目标物的等级达到预设等级的情况下，根据无人设备的位置，确定目标物的位置；以及，根据目标物的位置，调用其他无人设备同时打击目标物。
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