公开(公告)号：CN107521677B

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN201610460785.X

申请日：2016-06-22

申请人： 北京臻迪机器人有限公司

发明人： 郑卫锋 ,  其他发明人请求不公开姓名

IPC分类号： B64C25/26 ,  B64C25/24

摘要： 本发明公开了一种无人机脚架控制系统，包括机身和可开合的连接在机身上的脚架，所述机身上设置有驱动脚架开合的驱动机构和限制脚架运动的锁紧及定位机构，还包括，控制器，所述驱动机构和锁紧及定位机构与控制器连接。通过上述技术方案，无人机能够利用控制自动完成脚架展开、脚架展开后锁定、脚架闭合时解锁、脚架闭合的过程，无需人工操控，这样节省了用户的操作时间，方便了用户的使用，提升用户体验。

公开(公告)号：CN107521675B

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN201610460992.5

申请日：2016-06-22

申请人： 北京臻迪机器人有限公司

发明人： 郑卫锋 ,  其他发明人请求不公开姓名

IPC分类号： B64C25/20

摘要： 本发明公开了一种利用涡轮涡杆开合的脚架结构，包括固定在无人机主体上的支架、与所述支架可转动连接的脚架、设置在所述支架和脚架之间的传动机构，所述传动机构包括固定在支架上的电机、与电机输出轴连接的涡杆及与脚架转轴同轴设置的涡轮。本发明采用电机和涡轮涡杆来控制无人机脚架的开合，当无人机不投入使用时，该涡轮涡杆传动机构可控制脚架收缩至机体内或贴伏在机体表面，从而减小了无人机的体积及占地面积，有利于无人机的保存。

公开(公告)号：CN106915438B

公开(公告)日：2021-09-14

申请号：CN201611137546.7

申请日：2016-12-12

申请人： 北京臻迪机器人有限公司

发明人： 彭朝雄

IPC分类号： B64C25/20 ,  B64C25/26

摘要： 本发明公开了一种无人机，包括：机体、舵机、脚架组件和齿轮组，所述舵机设在所述机体上，所述舵机具有机轴；所述脚架组件设在所述机体上，所述脚架组件可以在邻近所述机体中心的收起位置和远离所述机体中心的展开位置之间运动，所脚架组件具有转轴；所述齿轮组设在所述机轴和所述转轴之间。根据本发明的无人机，通过采用舵机驱动齿轮组以带动脚架组件在收起位置和展开位置之间可运动的方式，使得整个无人机的结构紧凑，从而减小了整个无人机的占用空间。而且，通过舵机和齿轮组的传动，可以实现对脚架组件运动的精确控制，保证了脚架组件运动的准确性，从而使得整个无人机的结构简单可靠，操作方便，成本低廉。

公开(公告)号：CN107346140B

公开(公告)日：2020-04-07

申请号：CN201610297215.3

申请日：2016-05-06

申请人： 北京臻迪机器人有限公司

发明人： 郑卫锋 ,  其他发明人请求不公开姓名

IPC分类号： G05D1/08 ,  G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种无头控制的方法，无头控制的方法包括：S1，接收到无头控制命令或起飞命令；S2，实时计算遥控器指向无人机的航向角theta；S3，根据航向角theta得出旋转矩阵DCM；S4，将接收到的初始控制量V与旋转矩阵DCM结合得出无人机的无头姿态控制量C；S5，无人机根据无头姿态控制量C调整飞行姿态。这样，当用户触发无头控制键，或者触发起飞按键通过遥控器控制无人机起飞时，用户利用遥控器控制无人机飞行，无论无人机的机头处于哪个方向，无人机都会以用户的方位进行飞行，并且由于系统在实时计算遥控器指向无人机的航向角，用户利用遥控器控制无人机向左或右飞行时，无人机就会以用户为中心以无人机到用户的距离为半径盘旋飞行。

公开(公告)号：CN107787095B

公开(公告)日：2020-02-14

申请号：CN201610720298.2

申请日：2016-08-24

申请人： 北京臻迪机器人有限公司

发明人： 郑卫锋 ,  其他发明人请求不公开姓名

IPC分类号： H05B47/10

摘要： 本申请提出灯光显示控制装置及方法。方法包括：保存多种显示颜色对应的R、G、B三基色的组合中各基色的比例系数；确定要显示的颜色对应的R、G、B基色的组合中各基色的比例系数，并分别对应发送给R基色调光模块、G基色调光模块、B基色调光模块中的两个或三个模块，以使得对应的R基色调光模块、或/和G基色调光模块、或/和B基色调光模块根据发来的R基色、或/和G基色、或/和B基色的比例系数，生成对应的调光信号并对应输出到R基色灯、或/和G基色灯、或/和B基色灯，从而R基色灯、或/和G基色灯、或/和B基色灯根据输入的调光信号生成对应亮度的R基色、或/和G基色、或/和B基色。本申请提高了灯光显示的灵活性。

公开(公告)号：CN105652890B

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201610066533.9

申请日：2016-01-29

申请人： 北京臻迪机器人有限公司

发明人： 郑卫锋 ,  其他发明人请求不公开姓名

IPC分类号： G05D1/12

摘要： 本申请提出一种无人机控制方法和装置。方法包括：无人机周期性地向操作员的遥控器中的GPS模块获取操作员的GPS位置信息；当获取到操作员的GPS位置信息时，无人机根据操作员的GPS位置信息与当前本无人机的GPS位置信息，计算本无人机与操作员之间的距离dc；当无人机根据dc发现当前本无人机位于预设安全敏感区域时，无人机根据dc与预设的无人机与操作员之间的最小安全距离ds，寻找能够最快到达的安全目标点，开始朝该安全目标点的方向飞行。本申请提高了无人机的飞行安全性。

公开(公告)号：CN105699975B

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201610109115.3

申请日：2016-02-26

申请人： 北京臻迪机器人有限公司

发明人： 郑卫锋 ,  其他发明人请求不公开姓名

IPC分类号： G01S15/08

摘要： 本申请提出一种超声波测距方法及超声波测距装置。方法包括：保存用户设置的在未进入测量盲区时的最大拖尾时长t0；发射超声波并开始计时；等待拖尾结束，当拖尾结束时，将当前计时时长作为拖尾时长t拖尾；判断t拖尾

公开(公告)号：CN107787095A

公开(公告)日：2018-03-09

申请号：CN201610720298.2

申请日：2016-08-24

申请人： 北京臻迪机器人有限公司

发明人： 郑卫锋 ,  其他发明人请求不公开姓名

IPC分类号： H05B37/02

摘要： 本申请提出灯光显示控制装置及方法。方法包括：保存多种显示颜色对应的R、G、B三基色的组合中各基色的比例系数；确定要显示的颜色对应的R、G、B基色的组合中各基色的比例系数，并分别对应发送给R基色调光模块、G基色调光模块、B基色调光模块中的两个或三个模块，以使得对应的R基色调光模块、或/和G基色调光模块、或/和B基色调光模块根据发来的R基色、或/和G基色、或/和B基色的比例系数，生成对应的调光信号并对应输出到R基色灯、或/和G基色灯、或/和B基色灯，从而R基色灯、或/和G基色灯、或/和B基色灯根据输入的调光信号生成对应亮度的R基色、或/和G基色、或/和B基色。本申请提高了灯光显示的灵活性。

公开(公告)号：CN107783552A

公开(公告)日：2018-03-09

申请号：CN201610744175.2

申请日：2016-08-26

申请人： 北京臻迪机器人有限公司

发明人： 郑卫锋 ,  其他发明人请求不公开姓名

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本申请提出控制无人机返航的方法及装置。方法包括：通过无人机上各设备的传感器的输出数据状态或者通过无人机上各设备的相关设备的输出数据状态，来检测各设备的运行状态；或者，检测无人机的电池电量消耗状态；根据无人机各设备的运行状态或者无人机的电池电量消耗状态，控制无人机返航。本申请能够精确控制无人机返航。

公开(公告)号：CN107783551A

公开(公告)日：2018-03-09

申请号：CN201610744047.8

申请日：2016-08-26

申请人： 北京臻迪机器人有限公司

发明人： 郑卫锋 ,  其他发明人请求不公开姓名

IPC分类号： G05D1/10

CPC分类号： G05D1/101

摘要： 本申请提出控制无人机跟随的方法及装置。方法包括：接收无人机跟随指令，根据该跟随指令指示的跟随对象，实时规划从无人机到跟随对象的跟随航线；将无人机的机头方向调整到所规划的跟随航线方向上。本申请实现了无人机的准确跟随。