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公开(公告)号：CN111993466B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202010857655.6
申请日：2020-08-24
申请人： 哈工大机器人集团股份有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开了基于激光跟踪仪的双臂机器人联合操作测试方法，所述方法包括：所述双臂机器人包括第一操作机和第二操作机，第一操作机的末端保持夹取工件一端的动作，第二操作机的末端保持夹取工件另一端的动作，执行双臂联合动作，将工件作为动作主体执行测试过程完成多种测试项目；本发明的优点在于：双臂联合操作测试指标由工件的测试指标描述，提供一种双臂机器人联合操作测试方法，解决了现有技术缺乏双臂机器人联合操作测试方法的问题。
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公开(公告)号：CN113211449A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110649349.8
申请日：2021-06-10
申请人： 哈工大机器人集团股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种基于路径分析的机器人校准方法及其系统，所述方法包括：通过实验获取样本校准数据并构建校准模型；在任务执行过程中根据校准模型对路径规划设置进行校准，基于校准数据实时进行路径规划校准。本发明从功能的角度上提高机器人的适用性的基础之上，还提高了机器人软硬件的适用性和兼容性，后校准机制能够无缝和的工业和家用机器人对接，从而提高机器人的准确度和性能，改善用户体验和机器人的使用寿命。
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公开(公告)号：CN108733037B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201710247519.3
申请日：2017-04-17
申请人： 哈工大机器人集团股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种扫地机器人的可避让清扫方法，所述方法涉及扫地机器人的四种工作模式：初始模式、随机模式、概率模式和条件概率模式，扫地机器人随着清扫轮数的增加，其工作模式递进变化，最后变化为条件概率模式，每一种工作模式都是在以往清扫过程的统计基础上获得的，最大可能地避让室内的人或动物，提高了扫地机器人的清扫效率。
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公开(公告)号：CN111993466A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010857655.6
申请日：2020-08-24
申请人： 哈工大机器人集团股份有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开了基于激光跟踪仪的双臂机器人联合操作测试方法，所述方法包括：所述双臂机器人包括第一操作机和第二操作机，第一操作机的末端保持夹取工件一端的动作，第二操作机的末端保持夹取工件另一端的动作，执行双臂联合动作，将工件作为动作主体执行测试过程完成多种测试项目；本发明的优点在于：双臂联合操作测试指标由工件的测试指标描述，提供一种双臂机器人联合操作测试方法，解决了现有技术缺乏双臂机器人联合操作测试方法的问题。
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公开(公告)号：CN108731677B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201710247499.X
申请日：2017-04-17
申请人： 哈工大机器人集团股份有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明涉及一种机器人导航路标及识别方法，该路标由红外感应灯和紫外感应灯组成，所述感应灯在接收到红外光和紫外光后亮起，所述机器人上设置有可发射红外光和紫外光的光源装置，在光线不充足以致无法清晰识别路标时，所述机器人发射红外光和紫外光以点亮路标，从而方便机器人识别路标。
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公开(公告)号：CN108511042B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201810255161.3
申请日：2018-03-27
申请人： 哈工大机器人集团股份有限公司
IPC分类号： G16H20/70 , G06F3/041 , G06F40/289 , G10L15/26
摘要： 本发明涉及一种宠物治愈系机器人，包括控制器、语音输入模块、触摸输入模块、动作输出模块、存储模块和通信模块；其中控制器定时获取输入的语音特征组和触摸特征组，基于这两组特征获得对应的动作集，确定机器人输出的动作。该宠物机器人可以在一定程度上与老人进行互动和交流，起到精神慰藉的作用，有利于老人的精神健康。
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公开(公告)号：CN107323711B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201710332918.X
申请日：2017-05-12
申请人： 哈工大机器人集团股份有限公司
IPC分类号： B65B5/10
摘要： 本发明提供一种锂电池PACK生产线中将锂电池装箱的自动化系统及其生产方法，其中所述系统包括：第一直角坐标机器人、挡电池装置、电池箱平台、机器人平台、第二直角坐标机器人、电池托架、电缸推电池机构。根据本发明所述的锂电池PACK生产线中将锂电池装箱的自动化系统，具有跨度大，占地面积小，成本低，维护简单，应用范围广泛，安全性好的特点。
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公开(公告)号：CN105547469B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201510889073.5
申请日：2015-12-04
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01J1/42
摘要： 基于微透镜阵列与脉冲激光的火焰温度泛尺度光场探测方法，涉及高温热辐射测量技术领域。本发明是为了适应火焰光场探测中对于泛尺度分析的需求。本发明所述的基于微透镜阵列与脉冲激光的火焰温度泛尺度光场探测方法，利用具有微透镜阵列的光场相机获取高温火焰不同方向上的辐射强度信息，通过将脉冲激光照射到火焰上，由探测器接收到的介质边界上的出射光谱辐射强度通过逆问题求解得到介质的光谱辐射特性参数，结合火焰自身的出射辐射强度重建出高温火焰的三维温度场。通过本发明的仿真计算，可实现对高温火焰的辐射特性参数和温度场的重建，并为光场相机的标定、测量等工作提供理论基础。
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公开(公告)号：CN104820718B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201510267590.9
申请日：2015-05-22
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F17/30
摘要： 基于地理位置特征与全局视觉特征的图像分类和检索方法，本发明涉及图像分类和检索方法。本发明的目的是为了解决现有室外图像仅依靠视觉特征进行场景分类时精度低以及随着数据库规模的不断增大，图像检索过程耗费大量的时间，影响导航定位算法的实时性，无法保证用户的位置服务需求的问题。通过以下技术方案实现的：步骤一、数据库初始化：步骤二、数据库图像预处理：步骤三、数据库图像聚类：步骤四、数据库图像类排序：步骤五、图像类内检索。本发明应用于信息技术中计算机视觉和图像处理领域。
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公开(公告)号：CN105429672B
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201510751872.6
申请日：2015-11-06
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： H04B1/7097
摘要： 加权分数傅里叶变换域扩频信号串行干扰消除差错修正方法，涉及无线通信领域。本发明是为了解决无线系统接收端中使用的SIC方法带来误码扩散，以及影响下一级信息解调的问题。本发明是在使用串行干扰消除实现信息解码的基础上增加了多个符号能量积累单元，将每个符号能量积累和前一级的符号能量积累对比，如果能量大于前一级能量则要对已经解调出的前一级信号进行修正，减少误码扩散，以提高系统的整体误码性能。本发明适用于混合载波系统中，应用在对加权分数傅里叶变换域扩频信号使用串行干扰消除方法进行信号解调的场景。
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