公开(公告)号：CN111103831A

公开(公告)日：2020-05-05

申请号：CN201911312466.4

申请日：2019-12-18

申请人： 安徽省配天重工装备技术有限公司 ,  北京交通大学

发明人： 刘亚静

IPC分类号： G05B19/042

摘要： 本申请公开了一种系数字长确定方法、系统、设备及计算机存储介质，应用于全数字闭环系统，该方法包括：获取全数字闭环系统的闭环传递函数；基于预设性能要求，通过闭环传递函数确定开环传递函数中各个系数的变化范围；基于变化范围确定开环传递函数的各个系数的整数字长；获取全数字闭环系统的字长性能指标参数；计算闭环传递函数在D稳定性下的极点；基于字长性能指标参数及极点确定开环传递函数的各个系数的小数字长。本申请公开的一种系数字长确定方法、系统、设备及计算机可读存储介质，与仿真分析法相比，无需枚举实际输入即可确定系数字长，使得确定出的系数字长对所有的输入均是适用的，准确性高。

公开(公告)号：CN106240265B

公开(公告)日：2019-08-09

申请号：CN201610794491.0

申请日：2016-08-31

申请人： 安徽省配天重工装备技术有限公司

发明人： 康建波 ,  童恩东

IPC分类号： B60G3/20

摘要： 本发明实施例提供一种汽车、底盘及其悬架，该悬架包括两组悬架连杆组，两组悬架连杆组分别用于车架两侧主支撑梁与车轮之间的支撑连接；每一悬架连杆组至少包括第一支撑连杆、第二支撑连杆、第三支撑连杆以及第四支撑连杆；第一支撑连杆、第二支撑连杆、第三支撑连杆以及第四支撑连杆的一端与车轮的轮毂轴转动连接，另一端分别与车架的主支撑梁铰接。该悬架通过设置多连杆结构，能实现主销后倾角的最佳位置，大幅度减少来自路面的前后方向力，从而改善汽车加速和制动时的平顺性和舒适性，同时也保证了直线行驶的稳定性。

公开(公告)号：CN110989356A

公开(公告)日：2020-04-10

申请号：CN201911310845.X

申请日：2019-12-18

申请人： 安徽省配天重工装备技术有限公司 ,  北京交通大学

发明人： 刘亚静

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本申请公开了一种反馈延迟消除方法、系统、设备及计算机存储介质，应用于全数字闭环系统，该方法包括：在当前周期内，获取全数字闭环系统的开环传递函数；获取全数字闭环系统在上一周期内的第一补偿输出；获取全数字闭环系统在当前周期内的第一理论输出；基于开环传递函数、第一补偿输出、第一理论输出得到全数字闭环系统在当前周期内的第二补偿输出。本申请公开的一种反馈延迟消除方法，在获取开环传递函数、第一补偿输出、第一理论输出后，便可以基于开环传递函数、第一补偿输出、第一理论输出得到第二补偿输出，与基于模型的补偿方法相比，适用性好。本申请提供的一种反馈延迟消除系统、设备及计算机可读存储介质也解决了相应技术问题。

公开(公告)号：CN111090599B

公开(公告)日：2021-09-14

申请号：CN201911310851.5

申请日：2019-12-18

申请人： 安徽省配天重工装备技术有限公司 ,  北京交通大学

发明人： 刘亚静

IPC分类号： G06F13/16

摘要： 本申请公开了一种变量字长确定方法、系统、设备及计算机存储介质，应用于全数字闭环系统，该方法包括：确定全数字闭环系统的输入的个数及每个输入的输入字长信息；获取输入到全数字闭环系统的变量信号间的第一传递函数；基于输入的个数、输入字长信息及第一传递函数确定变量信号的整数字长；获取全数字闭环系统输出的输出小数字长；获取全数字闭环系统的输出精度参数；获取变量信号对应的第二传递函数；基于输出小数字长、输出精度参数及第二传递函数确定变量信号的小数字长。本申请公开的一种变量字长确定方法，准确性高。本申请公开的一种变量字长确定系统、设备及计算机可读存储介质也解决了相应技术问题。

公开(公告)号：CN106240265A

公开(公告)日：2016-12-21

申请号：CN201610794491.0

申请日：2016-08-31

申请人： 安徽省配天重工装备技术有限公司

发明人： 康建波 ,  童恩东

IPC分类号： B60G3/20

CPC分类号： B60G3/20 ,  B60G2200/14

摘要： 本发明实施例提供一种汽车、底盘及其悬架，该悬架包括两组悬架连杆组，两组悬架连杆组分别用于车架两侧主支撑梁与车轮之间的支撑连接；每一悬架连杆组至少包括第一支撑连杆、第二支撑连杆、第三支撑连杆以及第四支撑连杆；第一支撑连杆、第二支撑连杆、第三支撑连杆以及第四支撑连杆的一端与车轮的轮毂轴转动连接，另一端分别与车架的主支撑梁铰接。该悬架通过设置多连杆结构，能实现主销后倾角的最佳位置，大幅度减少来自路面的前后方向力，从而改善汽车加速和制动时的平顺性和舒适性，同时也保证了直线行驶的稳定性。

公开(公告)号：CN111103831B

公开(公告)日：2021-05-14

申请号：CN201911312466.4

申请日：2019-12-18

申请人： 安徽省配天重工装备技术有限公司 ,  北京交通大学

发明人： 刘亚静

IPC分类号： G05B19/042

摘要： 本申请公开了一种系数字长确定方法、系统、设备及计算机存储介质，应用于全数字闭环系统，该方法包括：获取全数字闭环系统的闭环传递函数；基于预设性能要求，通过闭环传递函数确定开环传递函数中各个系数的变化范围；基于变化范围确定开环传递函数的各个系数的整数字长；获取全数字闭环系统的字长性能指标参数；计算闭环传递函数在D稳定性下的极点；基于字长性能指标参数及极点确定开环传递函数的各个系数的小数字长。本申请公开的一种系数字长确定方法、系统、设备及计算机可读存储介质，与仿真分析法相比，无需枚举实际输入即可确定系数字长，使得确定出的系数字长对所有的输入均是适用的，准确性高。

公开(公告)号：CN111090599A

公开(公告)日：2020-05-01

申请号：CN201911310851.5

申请日：2019-12-18

申请人： 安徽省配天重工装备技术有限公司 ,  北京交通大学

发明人： 刘亚静

IPC分类号： G06F13/16

摘要： 本申请公开了一种变量字长确定方法、系统、设备及计算机存储介质，应用于全数字闭环系统，该方法包括：确定全数字闭环系统的输入的个数及每个输入的输入字长信息；获取输入到全数字闭环系统的变量信号间的第一传递函数；基于输入的个数、输入字长信息及第一传递函数确定变量信号的整数字长；获取全数字闭环系统输出的输出小数字长；获取全数字闭环系统的输出精度参数；获取变量信号对应的第二传递函数；基于输出小数字长、输出精度参数及第二传递函数确定变量信号的小数字长。本申请公开的一种变量字长确定方法，准确性高。本申请公开的一种变量字长确定系统、设备及计算机可读存储介质也解决了相应技术问题。

公开(公告)号：CN110989356B

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN201911310845.X

申请日：2019-12-18

申请人： 安徽省配天重工装备技术有限公司 ,  北京交通大学

发明人： 刘亚静

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本申请公开了一种反馈延迟消除方法、系统、设备及计算机存储介质，应用于全数字闭环系统，该方法包括：在当前周期内，获取全数字闭环系统的开环传递函数；获取全数字闭环系统在上一周期内的第一补偿输出；获取全数字闭环系统在当前周期内的第一理论输出；基于开环传递函数、第一补偿输出、第一理论输出得到全数字闭环系统在当前周期内的第二补偿输出。本申请公开的一种反馈延迟消除方法，在获取开环传递函数、第一补偿输出、第一理论输出后，便可以基于开环传递函数、第一补偿输出、第一理论输出得到第二补偿输出，与基于模型的补偿方法相比，适用性好。本申请提供的一种反馈延迟消除系统、设备及计算机可读存储介质也解决了相应技术问题。

公开(公告)号：CN206465892U

公开(公告)日：2017-09-05

申请号：CN201621032244.9

申请日：2016-08-31

申请人： 安徽省配天重工装备技术有限公司

发明人： 康建波 ,  童恩东

IPC分类号： B60R19/02

摘要： 本实用新型提供了一种汽车、车架及其保险杠，该保险杠包括两个或两个以上层叠设置的弧形结构单元。相对于现有技术，本实用新型提供的汽车保险杠结构，通过设置多重弧形缓冲结构单元，可以为汽车车体提供更好的缓冲吸能保护结构，进而提高汽车的安全性能。

公开(公告)号：CN206086248U

公开(公告)日：2017-04-12

申请号：CN201621032383.1

申请日：2016-08-31

申请人： 安徽省配天重工装备技术有限公司

发明人： 康建波 ,  童恩东

IPC分类号： B60G3/20

摘要： 本实用新型实施例提供一种汽车、底盘及其悬架，该悬架包括两组悬架连杆组，两组悬架连杆组分别用于车架两侧主支撑梁与车轮之间的支撑连接；每一悬架连杆组至少包括第一支撑连杆、第二支撑连杆、第三支撑连杆以及第四支撑连杆；第一支撑连杆、第二支撑连杆、第三支撑连杆以及第四支撑连杆的一端与车轮的轮毂轴转动连接，另一端分别与车架的主支撑梁铰接。该悬架通过设置多连杆结构，能实现主销后倾角的最佳位置，大幅度减少来自路面的前后方向力，从而改善汽车加速和制动时的平顺性和舒适性，同时也保证了直线行驶的稳定性。