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公开(公告)号：CN118938944A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411427017.5
申请日：2024-10-14
申请人： 山东华电节能技术有限公司
摘要： 本发明提出一种姿态方位协同的机器人轨迹跟踪方法、系统、介质及设备，涉及机器人导航技术领域。方法包括：根据机器人的当前坐标系和目标坐标系，得到机器人自当前坐标系至目标坐标系的仿射变换矩阵；根据机器人当前位姿和目标位姿，获取基于仿射变换矩阵的当前位姿和目标位姿之间的运动关系；根据运动关系建立控制律方程，根据稳定性要求，得到控制律参数取值；根据控制律参数取值得到控制决策，控制机器人实现自动导航并达到目标位姿。本发明基于李雅普诺夫稳定性框架，通过反馈线性化，根据韦达定理、霍尔维兹矩阵以及谢绪恺判据，综合得到参数约束条件。在满足这些控制律条件下，实现移动机器人能够稳定有效跟踪目标路点。
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公开(公告)号：CN117585774A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311397598.8
申请日：2023-10-25
申请人： 山东华电节能技术有限公司
IPC分类号： C02F1/52 , C02F1/54 , C02F1/62 , C02F1/58 , C02F1/66 , C02F1/16 , C01D5/16 , F28D7/10 , F28D7/04 , F28D21/00 , C02F103/18 , C02F101/14 , C02F101/20
摘要： 本发明公开了一种烟气凝结废水及脱硫废水回收利用系统及方法，所述系统包括依次设置的预处理系统、浓缩系统和结晶系统；其中，所述预处理系统包括脱硫废水预处理装置、凝结废水预处理装置和凝结水反渗透处理装置，所述浓缩系统采用全热空预器，所述全热空预器内从上至下依次设置上段喷淋器、上段淋水蒸发盘管、风帽、下段喷淋器、下段淋水蒸发盘管；所述结晶系统包括硫酸钠结晶器和氯化钠结晶器；本发明提供的系统在进行浓缩前，对脱硫废水和烟气凝结废水分别进行了预处理，可以有效去除脱硫废水和烟气凝结废水中的钙镁离子、重金属离子等，最终得到的结晶盐几乎不含有杂质，凝结废水及脱硫废水全部实现资源化回收利用，实现零排放。
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公开(公告)号：CN115789761A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211578739.1
申请日：2022-12-06
申请人： 山东华电节能技术有限公司
IPC分类号： F24D18/00 , F24D3/10 , F24D3/18 , F24D19/10 , F24D101/10
摘要： 本申请公开了一种空冷供热机组及空冷供热机组灵活性深度调峰方法，属于热电技术领域。本申请通过对热网供水管道、离心式热泵站、地埋管系统、空冷岛、排汽装置、热网首站蒸汽加热器和低压缸之间的配合，根据不同的工况进行不同部件之间的导通和分割，无需对汽轮机通流部分进行改造，就能实现空冷供热机组的灵活性深度调峰，能够应对不同的工况，适用于多种应用场景。解决了现有技术中存在的“灵活性深度调峰方法大幅降低了能源利用效率且无法应用于夏季纯凝工况的空冷供热机组调峰”的问题。
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公开(公告)号：CN111023859A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911380086.4
申请日：2019-12-27
申请人： 山东华电节能技术有限公司
摘要： 本公开提出了直接空冷机组低压缸零功率运行空冷岛防冻系统及方法，包括依次连接的汽轮机、排气装置和空冷岛，所述汽轮机的蒸汽输出管路一个分支通过第二阀门组连接汽轮机低压缸的气体入口端，汽轮机的输出的蒸汽管路的另一个分支通过串联连接的第三阀门组、减温减压器连接至空冷岛，所述减温减压器根据设定的空冷岛需求蒸汽量和环境温度控制传输至空冷岛的蒸汽量。本公开通过设置减温减压器将汽轮机的供热输出管道内的蒸汽引入空冷岛，按照需求的蒸汽量控制输入空冷岛的蒸汽量，和封闭抽真空和凝结水系统防止少量蒸汽漏入停运空冷岛冷却单元，可以避免在低压缸零功率运行时的空冷岛冻结损坏。
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公开(公告)号：CN109322716A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811203654.9
申请日：2018-10-16
申请人： 山东华电节能技术有限公司
摘要： 本公开提供了一种燃气蒸汽联合循环高背压供热机组及换转子不停燃机方法，包括余热锅炉、汽轮机、凝汽器和热网加热器，所述余热锅炉通过燃气轮机排气加热产生高压蒸汽和低压蒸汽；所述汽轮机通过高压蒸汽旋转做功，并进行高背压抽汽用于热网循环水加热；所述汽轮机设有高压旁路，所述高压旁路用于汽轮机停用时将高温蒸汽减温减压后送入热网加热器；所述凝汽器采用汽轮机排汽对热网回水进行加热。本公开在汽轮机转子更换期间，仅对汽轮机停机，燃气轮机和余热锅炉等部件正常运行，利用余热锅炉产生的高压蒸汽经高旁减温减压后全部用于供热，使得燃气蒸汽联合循环机组不停机，从而达到热电联产的目的，并增加电厂效益。
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公开(公告)号：CN101980403A
公开(公告)日：2011-02-23
申请号：CN201010555060.1
申请日：2010-11-23
申请人： 山东鲁能节能设备开发有限公司
摘要： 本发明公开了一种电力系统接地网用伪合金防腐涂层，它由锌、铝和铜三种有色金属材料组成，各组份占总重量百分比为：铝12％-30％、铜6％-15％、余量为锌。本发明的锌铝铜伪合金涂层在高温、高速下与基体结合为一体，可以满足接地网耐腐蚀、导电和热稳定性的要求，工艺简单，价格便宜，降低了电力系统接地网的成本，与现有技术比具有更好的耐腐蚀性和导电性。
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公开(公告)号：CN118671087A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410829045.3
申请日：2024-06-25
申请人： 山东华电节能技术有限公司
摘要： 本发明涉及自动化检测技术装备领域，提供了一种基于太赫兹视觉检测的风电叶片巡检机器人及工作方法。机器人包括动作单元，用于控制巡检机器人在风电叶片上移动；边界检测单元，用于通过发射接收红外线信号，判定巡检机器人是否到达风电叶片的边缘区域；机器人支架上还设有供电单元、太赫兹图像检测单元、定位单元、气象检测单元、远传单元以及控制单元，太赫兹图像检测单元，用于获取风电叶片的在太赫兹源下的图像信号以及与风电叶片之间的距离，检测太赫兹图像信息，控制与风电叶片之间的距离；定位单元，用于获取巡检机器人的定位信息；气象检测单元，用于检测风电叶片所处环境的气象信息；远传单元，用于传输巡检机器人的信号。
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公开(公告)号：CN117450557A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311532975.4
申请日：2023-11-16
申请人： 山东华电节能技术有限公司
摘要： 本发明公开的一种大温差集中供热管网系统及供热方法，包括热源厂首站、变温差热力站和二级热换站；变温差热力站包括热泵机组，热泵机组包括冷凝器、发生器、蒸发器和吸收器，吸收器的出水口与冷凝器的进水口相连通；热源厂首站的供水口与发生器的进水口相连通；二级热换站的高温侧回水口与吸收器的进水口相连通，冷凝器的出水口和发生器的出水口均与二级换热站的入水口相连通，通过变温差热力站，将大温差热力输送参数集中处理成通常一次管网热力输送参数，避免了二级换热站改造。变温差热力站接口是长输管网和一次管网，选址受限较小。
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公开(公告)号：CN114321858A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210048399.5
申请日：2022-01-17
申请人： 山东华电节能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种地热能梯级利用多级循环闪蒸蒸汽替代系统及方法，包括地热取水泵，用于抽取地热取水井下的高温地热水；地热水一次换热器，用于将高温地热水加热除盐水至饱和状态，完成换热；高温热泵蒸发器，用于将换热后的低温地热水作为高温热泵的热源；地热水二次换热器，用于把除盐水进行一次加热后回到地热回水井，完成地热水梯级利用。采取两者兼和的方式制取的低压饱和蒸汽，在经水蒸气单螺杆压缩机进行绝热压缩，从而提高蒸汽的品质要求，满足企业蒸汽需求。
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公开(公告)号：CN114321857A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210047907.8
申请日：2022-01-17
申请人： 山东华电节能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种工业园区多能互补蒸汽源替代系统，包括：地热取热系统，用于进行地热取热；太阳能光热系统，用于进行太阳能取热供热；低谷电加热系统，用于进行低谷电取热供热；熔盐储热装置，连接太阳能光热系统和低谷电加热系统，用于接收太阳能光热系统和低谷电加热系统的热量。本发明采用水蒸气压缩机将经闪蒸本体出来的低温低压蒸汽进行升温升压，满足蒸汽用户的需求。水蒸汽压缩机采用单螺杆式压缩机，与同类型参数的往复式压缩机相比，采用水作为润滑介质，其结构简单，压缩比可达9，水蒸气温度最高能达200℃。
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