公开(公告)号：CN104589335A

公开(公告)日：2015-05-06

申请号：CN201410588371.6

申请日：2014-10-28

申请人： 精工爱普生株式会社

发明人： 元吉正树

IPC分类号： B25J9/06 ,  B25J19/00 ,  B25J9/18

CPC分类号： B25J9/1633 ,  G05B2219/37134 ,  G05B2219/40445 ,  G05B2219/40582 ,  G05B2219/40597 ,  Y10S901/09

摘要： 本发明提供一种机器人、控制装置、机器人系统。在控制第一臂经由基台关节部以能够旋转的方式设置于基台，且在第一臂具有包含多个关节的第一关节部的机器人时，在第一臂的前端侧检测第一惯性力，并在第一臂的基台侧检测基台侧惯性力。并且，基于基台侧惯性力和第一惯性力，控制第一臂的第一关节部。这样一来，不仅能够使用第一臂的前端侧的惯性力(第一惯性力)，还能够使用第一臂的基台侧的惯性力(基台侧惯性力)来控制第一关节部，因此能够充分地抑制第一臂的振动，从而能够提高机器人的作业效率。