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公开(公告)号：CN104589335A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410588371.6
申请日：2014-10-28
申请人： 精工爱普生株式会社
发明人： 元吉正树
CPC分类号： B25J9/1633 , G05B2219/37134 , G05B2219/40445 , G05B2219/40582 , G05B2219/40597 , Y10S901/09
摘要： 本发明提供一种机器人、控制装置、机器人系统。在控制第一臂经由基台关节部以能够旋转的方式设置于基台，且在第一臂具有包含多个关节的第一关节部的机器人时，在第一臂的前端侧检测第一惯性力，并在第一臂的基台侧检测基台侧惯性力。并且，基于基台侧惯性力和第一惯性力，控制第一臂的第一关节部。这样一来，不仅能够使用第一臂的前端侧的惯性力(第一惯性力)，还能够使用第一臂的基台侧的惯性力(基台侧惯性力)来控制第一关节部，因此能够充分地抑制第一臂的振动，从而能够提高机器人的作业效率。
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公开(公告)号：CN107866810A
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201710827240.2
申请日：2017-09-14
申请人： 电装波动株式会社
发明人： 长松健司
CPC分类号： B25J9/1633 , B25J9/161 , B25J9/1641 , B25J9/1679 , B25J9/1694 , G05B5/01 , G05B2219/39241 , G05B2219/40582 , G05B2219/40597 , B25J9/1658 , B25J9/0009 , B25J9/047 , B25J9/1664 , B25J9/1692
摘要： 一种控制机器人(10)的控制装置，所述机器人包括驱动单元(31，32)、沿着预定轨迹可滑动的移动单元(21，22，22a)以及由所述移动单元可滑动地支撑的预定轴(23)，所述控制机器人的控制装置包括：指令值计算单元(51，S12)，计算驱动所述驱动单元使得所述移动单元移动到目标位置的指令值；加速度计算单元(52，S13)，计算当所述指令值变化时的角加速度；重心距离计算单元(52，S14)，计算重心距离；校正指令值计算单元(52，S15至S18)，通过校正所述指令值来计算校正指令值，使得投影在所述预定轨迹上的重心的位置接近所述目标位置；以及驱动控制单元(53)，基于所述校正指令值控制所述驱动单元。
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公开(公告)号：CN105034025A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510209500.0
申请日：2015-04-28
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J9/1676 , G05B2219/40582
摘要： 监视机器人的安全监视装置包括：工件参数切换部，其切换工件参数；外力估计部，其使用工件参数来估计从外部环境作用于机器人的外力来作为外力估计值；外力监视部，其在外力估计值满足外力判定条件时使机器人停止；动作监视部，其基于机器人的位置是否包含在规定的区域内等来使机器人停止；动作监视状态切换部，其对动作监视部的无效指令和有效指令进行切换；以及外力判定条件设定部，其在无效指令时将外力判定条件切换为动作监视无效时外力判定条件，并且在有效指令时将外力判定条件切换为动作监视有效时外力判定条件。
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公开(公告)号：CN105936046B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201610127559.X
申请日：2016-03-07
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/1674 , G05B2219/40201 , G05B2219/40218 , G05B2219/40223 , G05B2219/40582
摘要： 本发明提供一种判断动作程序的重新开始的机器人控制装置。机器人控制装置具备使机器人停止的停止指令部。预先设定了小于停止判定值的第一外力判定值以及小于第一外力判定值的第二外力判定值。停止指令部在已暂时停止执行动作程序的状态下，在第一时间长度的期间中外力连续为第一外力判定值以下，并且在第二时间长度的期间中外力连续超过第二外力判定值的情况下，禁止重新开始执行动作程序。
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公开(公告)号：CN105818144A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201510963500.X
申请日：2015-12-21
申请人： 通用汽车环球科技运作有限责任公司
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J13/085 , B25J9/1676 , B25J19/06 , G05B2219/40201 , G05B2219/40582 , B25J9/1674
摘要： 提供了一种用于机器人和人类协作的系统。所述系统包括：机器人，具有用于机器人的运动的程序化路径；和控制器，其与机器人通信。控制器具有处理器和有形的非暂时性存储器，用于在检测到机器人和物体之间的意外接触时要采取的动作的指令被记录在该存储器上。控制器被编程以在检测到意外接触时经由处理器从存储器执行指令，使得机器人停止在程序化路径上的运动，并进入到推离模式。在推离模式下，人能够施加具有推力方向的推力，以命令机器人在推力方向上移动。
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公开(公告)号：CN105034025B
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201510209500.0
申请日：2015-04-28
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J9/1676 , G05B2219/40582
摘要： 监视机器人的安全监视装置包括：工件参数切换部，其切换工件参数；外力估计部，其使用工件参数来估计从外部环境作用于机器人的外力来作为外力估计值；外力监视部，其在外力估计值满足外力判定条件时使机器人停止；动作监视部，其基于机器人的位置是否包含在规定的区域内等来使机器人停止；动作监视状态切换部，其对动作监视部的无效指令和有效指令进行切换；以及外力判定条件设定部，其在无效指令时将外力判定条件切换为动作监视无效时外力判定条件，并且在有效指令时将外力判定条件切换为动作监视有效时外力判定条件。
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公开(公告)号：CN105936046A
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201610127559.X
申请日：2016-03-07
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/1674 , G05B2219/40201 , G05B2219/40218 , G05B2219/40223 , G05B2219/40582 , B25J9/1656 , B25J9/1694
摘要： 本发明提供一种判断动作程序的重新开始的机器人控制装置。机器人控制装置具备使机器人停止的停止指令部。预先设定了小于停止判定值的第一外力判定值以及小于第一外力判定值的第二外力判定值。停止指令部在已暂时停止执行动作程序的状态下，在第一时间长度的期间中外力连续为第一外力判定值以下，并且在第二时间长度的期间中外力连续超过第二外力判定值的情况下，禁止重新开始执行动作程序。
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公开(公告)号：CN105313111A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510235975.7
申请日：2015-05-11
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1633 , B25J9/1676 , B25J13/085 , G05B2219/40201 , G05B2219/40582 , Y10S901/09
摘要： 本发明提供使用实质一个传感器来实现臂的适当的后退动作的多关节机器人。控制装置具有：干扰转矩推定部，其通过计算由机器人的质量以及动作而产生的转矩并将其从转矩检测部检测出的第一转矩以及第二转矩减去来推定第一干扰转矩以及第二干扰转矩；以及后退动作指令部，其在各干扰转矩超过各自的转矩阈值时生成使对应的轴向减少干扰转矩的方向旋转的动作指令。通过该动作指令，J1轴或J2轴进行后退动作，所以被操作人员推按的机器人的部分后退，操作人员即便不使用示教操作盘等也能够容易地进行作业。
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