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公开(公告)号：CN1823310A
公开(公告)日：2006-08-23
申请号：CN200480020596.6
申请日：2004-05-19
申请人： ABB股份有限公司
CPC分类号： B25J9/1641 , G05B13/025 , G05B2219/41156
摘要： 本发明涉及用于控制具有至少一个旋转轴和/或平移轴的工业机器人的设备、方法和控制系统。机器人包括在每一个所述轴上的用于驱动机器人臂运动的至少一个执行器(5)或电动机和在每一个可旋转轴上的至少一个传感器。用于产生周期性信号的高频抖动信号发生器(7)用来向执行器(5)的伺服装置(4)提供变化的高频抖动信号。本发明提供高频抖动信号的自动适应。在本发明的其它方面，描述用于实施所述方法的计算机程序，例如图形用户接口。
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公开(公告)号：CN103217989B
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201210019207.4
申请日：2012-01-20
摘要： 本发明提供了一种全数字控制的工程机械臂架系统及控制方法，其中所述全数字控制的工程机械臂架系统包括机械臂架、连接相邻机械臂架的臂架转轴及控制机械臂架转动的液压缸和数字传感器，其中，所述液压缸还连接有数字伺服阀；所述数字伺服阀还连接有控制器。本发明简化了连杆的非线性解算过程，提高了响应速度和可靠性，从而解决了机械臂架难于控制的难题。
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公开(公告)号：CN101226408B
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN200810018782.6
申请日：2008-01-24
申请人： 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
摘要： 交流伺服绝对值编码器位置反馈脉冲分频输出方法，若上位装置一个位置采样周期内期望输出脉冲数DIV_NUM≤溢出门限寄存器DIV_REG的值，则每来一个CLK脉冲，就对DIV_NUM累加一次，再比较累加和寄存器DIV_BUF和DIV_REG的数值，DIV_BUF≥DIV_REG的值时，比较器溢出一次，分频信号发生器输出的分频信号A、B改变一次状态，然后从DIV_BUF中减去DIV_REG的数值，余数放在DIV_BUF中；当CLK的个数等于DIV_REG的数值时，比较器溢出次数就等于DIV_NUM的值，A、B状态改变的次数等于DIV_NUM的值。实现上述方法的电路，DIV_BUF的输入端分别连接CLK、DIV_NUM、DIV_REG以及比较器的输出；DIV_BUF的输出和DIV_REG连接比较器的两个输入；比较器的输出端和控制输出分频脉冲相位超前滞后的方向信号连接分频脉冲发生器的两个输入，该发生器输出有一定相位差的A、B。
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公开(公告)号：CN101226408A
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200810018782.6
申请日：2008-01-24
申请人： 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
摘要： 交流伺服绝对值编码器位置反馈脉冲分频输出方法，若上位装置一个位置采样周期内期望输出脉冲数DIV_NUM≤溢出门限寄存器DIV_REG的值，则每来一个CLK脉冲，就对DIV_NUM累加一次，再比较累加和寄存器DIV_BUF和DIV_REG的数值，DIV_BUF≥DIV_REG的值时，比较器溢出一次，分频信号发生器输出的分频信号A、B改变一次状态，然后从DIV_BUF中减去DIV_REG的数值，余数放在DIV_BUF中；当CLK的个数等于DIV_REG的数值时，比较器溢出次数就等于DIV_NUM的值，A、B状态改变的次数等于DIV_NUM的值。实现上述方法的电路，DIV_BUF的输入端分别连接CLK、DIV_NUM、DIV_REG以及比较器的输出；DIV_BUF的输出和DIV_REG连接比较器的两个输入；比较器的输出端和控制输出分频脉冲相位超前滞后的方向信号连接分频脉冲发生器的两个输入，该发生器输出有一定相位差的A、B。
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公开(公告)号：CN1430118A
公开(公告)日：2003-07-16
申请号：CN01145398.2
申请日：2001-12-31
申请人： 中山市科力高自动化设备有限公司
发明人： 冯德思
摘要： 本发明公开了一种自动化设备定位控制机构，其特征在于它包括：进行位移量或角度的设定及当前位移量显示的数值显示设定单元；控制运算单元，用来进行数值运算和根据从数值显示单元传来的设定位移量，对机器的运行进行控制；机器传动单元，用来执行控制运算单元的运行指令，进行直线运动或旋转运动；旋转编码器，其由机器传动单元带动旋转，根据旋转的角度向控制运算单元发出一定的脉冲。本发明定位精度高，调整方便。当需要对定位重新调整时，只需要在数值显示设定单元上重新设定数值就可以了。
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公开(公告)号：CN1150835A
公开(公告)日：1997-05-28
申请号：CN96190351.1
申请日：1996-02-07
申请人： 洛克希德马丁公司
发明人： R·F·拉金
CPC分类号： G05D3/18 , F15B9/03 , F15B2211/3057 , F15B2211/7054
摘要： 一种双作用式液压缸，由一对三通电磁阀控制，该三通电磁阀分别与液压缸的两端成流体联接，并且由脉冲宽度调制(PWM)的连续的脉冲流并联激励，以在该液压缸端部产生平均的有效流体压力平衡以将所连接的负载保持在所需要的位置，以及使该液压缸端部的平均的有效液体压力失去平衡而产生负载沿两个方向之一向一个所需要的新位置的变速移动，所有这一切是由脉冲的频宽比决定的。
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公开(公告)号：CN106547279A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201610862617.3
申请日：2016-12-08
申请人： 深圳市合信自动化技术有限公司
发明人： 王精
IPC分类号： G05D3/18
摘要： 本发明公开了一种具有单向定位功能的伺服驱动器的定位方法，包括如下步骤：在需要对挡块进行定位时，确定单向定位方向，其中，所述每一单向定位方向对应于电机的一个旋转方向，且所述电机的每一旋转方向对应所述挡块的一个默认运动方向；根据挡块的预计定位的给定位置与其当前位置的关系，选择单向定位方案；根据所选择的单向定位方案，控制电机转动以及转动圈数，通过受所述电机控制的丝杆使所述挡块准确定位到给定位置上。实施本发明的技术方案，可以提高定位的精度。
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公开(公告)号：CN102799194B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201110140666.3
申请日：2011-05-27
申请人： SMC(中国)有限公司
IPC分类号： G05D3/18
摘要： 本发明实施例提供了一种伺服控制方法、装置及系统，用以控制气动执行元件内活塞的位置。其中，伺服控制方法包括：通过气动执行元件外部的非接触式位移传感器获得位置反馈信号，得知活塞所处的位置；将位置反馈信号的值与设定值进行比较，得到信号比较结果；根据信号比较结果，通过控制与气动执行元件连接的阀门来控制活塞的运动。本发明由于采用非接触式位移传感器，实现活塞位置的精确控制，克服了接触式传感器通过和活塞杆连接来检测活塞位置，从而控制活塞运动的方式所带来的损耗等问题。
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公开(公告)号：CN102385393A
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN201110203049.3
申请日：2011-07-20
申请人： 通用汽车环球科技运作有限责任公司
发明人： 福尔维奥.布罗西奥
IPC分类号： G05D3/18
CPC分类号： F02D35/0007 , F02D11/10 , F02D41/28 , F02D2200/0404 , F02N2300/108
摘要： 用于操作机电促动器的方法，该促动器包括可移动元件、用于检测可移动元件位置的位置传感器、连接到位置传感器的逻辑单元和仅一个输出线路，该输出线路用于逻辑单元去传递具有预定频率值的脉冲宽度调制(PWM)信号，该方法规定逻辑单元去执行步骤：a.检测可移动元件的位置；b.以可移动元件的检测位置为基础，确定脉冲宽度调制(PWM)信号的占空因数的值；c.传递具有占空因数确定值的表示可移动元件位置的脉冲宽度调制(PWM)信号。
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公开(公告)号：CN1838014A
公开(公告)日：2006-09-27
申请号：CN200610200317.5
申请日：2006-04-05
摘要： 本发明公开了一种用简单的编码器提高直流电机驱动精度和可靠性的方法，这种方法旨在于使用低成本的元件显著的提高带动减速箱的普通直流电机的驱动精度和可靠性，实现类似伺服电机的控制能力，进而大幅度降低了高精度单轴或双轴太阳跟踪装置的制造成本，提高太阳跟踪器和在光伏发电，光热发电方面的竞争力。这种方法包括了使用简单的编码器，把它安装在太阳跟踪装置里的减速箱的其中一个减速级输入端的旋转轴上，编码器输出讯号至驱动电机的控制器，控制器计算轴转动的角度和圈数，用微控制器或CPU计算出启动或停止电机的时间，以高精度的时间控制代替其他伺服电机的电压控制，最终实现提高驱动系统的驱动精度和可靠性的目的。
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