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    Uniform synchronizing robot control and deadlock detection in uniform synchronization
    3.
    发明公开
    Uniform synchronizing robot control and deadlock detection in uniform synchronization 审中-公开
    制服同步器Robotersteuerung和死锁 - Erkennung bei der uniforme同步

    公开(公告)号：EP2546030A2

    公开(公告)日：2013-01-16

    申请号：EP12005172.7

    申请日：2012-07-13

    申请人： KUKA Laboratories GmbH

    发明人： Stoddard, Kenneth A.

    IPC分类号： B25J9/16 ,  G05B19/418

    CPC分类号： G05B11/01 ,  B25J9/1669 ,  G05B19/41815 ,  G05B19/41865 ,  G05B2219/34348 ,  G05B2219/34398 ,  Y02P90/08 ,  Y02P90/20 ,  Y02P90/26 ,  Y02P90/265

    摘要： Control programs for robotic systems are synchronized through the use of synchronization objects which control access to shared resources and allow for sequencing of events in separate program threads. Where necessary, partner objects generate between control programs and synchronization objects to assure uniform interaction between control program threads and synchronization objects. As all synchronization objects contain searchable partner lists, actual simulated and runtime deadlocks including any type of synchronization object can be detected, and the full system can be analyzed to identify potential deadlocks.

    摘要翻译： 机器人系统的控制程序通过使用控制对共享资源的访问的同步对象进行同步，并允许在单独的程序线程中排序事件。 必要时，伙伴对象在控制程序和同步对象之间生成，以确保控制程序线程和同步对象之间的统一交互。 由于所有同步对象都包含可搜索的伙伴列表，因此可以检测包括任何类型的同步对象在内的实际模拟和运行时死锁，并且可以分析完整的系统以识别潜在的死锁。

    Verfahren zum Betreiben eines Systems mit mehreren zeitlich korrelierten Förderketten
    4.
    发明公开
    Verfahren zum Betreiben eines Systems mit mehreren zeitlich korrelierten Förderketten 有权
    Verfahren zum Betreiben eines Systems mit mehreren zeitlich korreliertenFörderketten

    公开(公告)号：EP2500790A1

    公开(公告)日：2012-09-19

    申请号：EP12001368.5

    申请日：2012-03-01

    申请人： Eisenmann AG

    发明人： Plewa, Bernd

    IPC分类号： G05B19/418 ,  B65G43/08

    CPC分类号： G05B19/41815 ,  B65G43/08 ,  Y02P90/08 ,  Y02P90/083

    摘要： Es wird ein Verfahren zum Betreiben eines Systems mit mehreren zeitlich korrelierten Förderkettensträngen beschrieben, bei dem die beförderten Gegenstände (3) in einer ersten Übergabestation (13) durch einen ersten Roboter (14) von einem ersten, zuführenden Förderkettenstrang (12) auf einen zweiten Förderkettenstrang (4') übergeben werden, der zu einer Behandlungsstation (2) führt. Ein dritter Förderkettenstrang (4") bringt die behandelten Gegenstände zu einer zweiten Übergabestation (15), wo sie von einem zweiten Roboter (16) abgenommen und auf einen vierten Förderkettenstrang (17) übergeben werden. Um die richtige zeitliche Korrelation des Startens der Übergaberoutinen der beiden Roboter (14, 16) auch bei Längungen der Förderkettenstränge (4', 4") oder ähnlichen Änderungen der Betriebsparameter sicherzustellen, wird in einem Betriebszustand, in dem die zeitliche Korrelation korrekt ist, der Zeitpunkt des Vorbeilaufens zweier Markierungen, die an den zweiten bzw. dritten Förderkettenstrang (4', 4") angebracht sind, an ortsfesten Sensoren (18, 19) ermittelt und gespeichert. Der zeitliche Abstand dieser beiden Signale wird im laufenden Betrieb weiter überwacht. Tritt hier eine Abweichung von dem abgespeicherten Wert ein, wird der Zeitpunkt des Startens der Übergaberoutine mindestens eines Roboters (14, 16) entsprechend vor- oder zurück verlegt, ein neuer örtlicher Übergabepunkt für den jeweiligen Roboter (14, 16) errechnet und dessen internes Koordinatensystem entsprechend verschoben. Auf diese Weise ist ein korrektes zeitliches Zusammenspiel der beiden Roboter (14, 16) sichergestellt.

    摘要翻译： 该方法包括在操作模式下确定和存储两个传感器的信号的时间点之间的距离，其中在操作模式下两个操作机器人（14,16）之间的时间相关性是正确的。 两个传感器信号的时间点之间的距离在运行期间被连续或间歇地监测。 根据每个机器人的本地转移点计算两个传感器的信号的时间点之间的距离的偏差。 内部坐标系根据偏差偏移。

    VERPACKUNGSMASCHINE
    5.
    发明授权
    VERPACKUNGSMASCHINE 有权

    公开(公告)号：EP1763709B1

    公开(公告)日：2012-04-11

    申请号：EP04738606.5

    申请日：2004-06-07

    申请人： ELAU GmbH

    发明人： FERTIG, Erwin ,  CORD, Thomas

    IPC分类号： G05B19/418

    CPC分类号： B65B57/00 ,  B65B65/00 ,  G05B19/4185 ,  G05B2219/31251 ,  G05B2219/33192 ,  G05B2219/45048 ,  Y02P90/08 ,  Y02P90/18

    摘要： The invention relates to a packaging machine equipped with sensors, actuators and drive systems with a servomotor, a central control unit and a system for transmitting data. The actual values of the sensors, actuators and drive systems are each recorded in digital form and, while using a transmission protocol, are transmitted to the central control unit via the data transmission system. They are evaluated by this control unit, and the determined set values or control commands are likewise transmitted in digital form and, while using the transmission protocol, are transmitted from the control unit to the actuators or drives via the data transmission system. The invention provides that the transmission of data between sensors, actuators, drives and the central control unit and vice versa ensues in a wireless manner, and the transmission protocol functions cyclically and with short cycle times, preferably in the millisecond cycle. According to suggestion, the transmission protocol serves to synchronize all sensors, actuators drives and carries out the preparation of the actual and set data of all drives in each cycle, whereby the precision of the synchronization is in the range of microseconds. The transmission protocol holds essential information redundant and eliminates errors during the transmission of data by error correction processes, for example, the HDLC procedure.

    摘要翻译： 本发明涉及一种配备有传感器，致动器和具有伺服电动机的驱动系统，中央控制单元和用于传输数据的系统的包装机器。 传感器，执行器和驱动系统的实际值均以数字形式记录，并在使用传输协议时通过数据传输系统传输到中央控制单元。 它们由该控制单元评估，并且所确定的设定值或控制命令同样以数字形式传输，并且在使用传输协议时通过数据传输系统从控制单元传输到致动器或驱动器。 本发明规定，传感器，致动器，驱动器和中央控制单元之间的数据传输以及反之亦然以无线方式进行，并且传输协议周期性地且周期时间短地工作，优选地在毫秒周期中。 根据建议，传输协议用于同步所有传感器，执行器驱动器并在每个周期中执行所有驱动器的实际和设置数据的准备，由此同步的精度在微秒范围内。 传输协议保存重要的信息冗余，并消除通过错误纠正过程传输数据期间的错误，例如HDLC过程。

    Production system provided with a production control apparatus
    6.
    发明公开
    Production system provided with a production control apparatus 有权
    生产系统与生产控制器

    公开(公告)号：EP2088490A3

    公开(公告)日：2011-12-21

    申请号：EP08022200.3

    申请日：2008-12-19

    申请人： FANUC CORPORATION

    发明人： Nishi, Hiroji ,  Mizuno, Jun

    IPC分类号： G05B19/418

    CPC分类号： G05B19/41815 ,  G05B2219/31078 ,  G05B2219/50362 ,  Y02P90/08 ,  Y02P90/083 ,  Y02P90/087

    摘要： A production control apparatus (10) of a production system (1) provided with a storing means (3) for storing in advance a production system model (4) comprised of workpiece information regarding workpieces (W) and program information regarding a plurality of work programs of robots (11 to 13) and a plurality of machining programs of machine tools (21, 22), an updating means (5) for updating the production system model based on run status signals showing run statuses of the robots and machines tools and workpiece signals from the detectors (311, 321), and an instructing means (6) for selecting one work program and one machining program based on the updated production system model and instructing running of the selected work program and work program to the robot and machine tool. Due to this, by calling up a work program of the robot etc. in accordance with the state of the production system, it is possible to change the program and restore the system from error.

    Servo press line operation method and servo press operation control device
    7.
    发明公开
    Servo press line operation method and servo press operation control device 有权
    操作伺服压力机生产线和设备，用于控制一个伺服压力机的操作的方法

    公开(公告)号：EP2144128A3

    公开(公告)日：2011-04-06

    申请号：EP09008779.2

    申请日：2009-07-03

    申请人： Aida Engineering, Ltd.

    发明人： Kaneko, Sotoyuki

    IPC分类号： G05B19/418 ,  B30B15/28

    CPC分类号： B30B15/148 ,  B21D43/05 ,  B30B15/146 ,  G05B19/41815 ,  G05B2219/39105 ,  G05B2219/39143 ,  G05B2219/45142 ,  Y02P90/08 ,  Y02P90/087

    摘要： A servo press line operation control device includes a normal press operation control section, a normal transfer operation control section, an upward movement step delay determination section, a downstream-side transfer step delay correction control section, an upstream-side transfer step delay determination section, a slide downward movement step delay correction control section, and the like The servo press line operation control device performs a normal press operation that adjusts a slide position to a target slide position based on slide motion information, performs a normal transfer operation that adjusts a transfer position to a target transfer position based on transfer motion information, performs a correction that delays a transfer step of a downstream-side servo transfer device as compared with the normal transfer operation when a slide upward movement step is in a delayed state, and performs a correction that delays a slide downward movement step of a servo press as compared with the normal press operation when an upstream-side transfer step is in the delayed state.

    Verfahren und Vorrichtung zur automatisierten Abgabe eines Klebstoffs
    9.
    发明公开
    Verfahren und Vorrichtung zur automatisierten Abgabe eines Klebstoffs 审中-公开

    公开(公告)号：EP2145691A1

    公开(公告)日：2010-01-20

    申请号：EP08160315.1

    申请日：2008-07-14

    申请人： Sika Technology AG

    发明人： Koch, Reto

    IPC分类号： B05C1/06 ,  B62D65/06

    CPC分类号： B05C5/0216 ,  G05B19/41815 ,  G05B2219/32065 ,  Y02P90/08

    摘要： Die Vorrichtung, die der Abgabe eines Klebstoffes (8) an einen Gegenstand (9), insbesondere an einen mit einer Glasscheibe abzudeckenden Fahrzeugrahmen, dient weist eine Steuereinheit (1), gegebenenfalls einen Leitrechner auf, durch den eine der Abgabe des Klebstoffes (8) dienende Abgabeeinheit (30) mittels einer Antriebseinheit (2) entlang einer zumindest teilweise gekrümmten, vorzugsweise in sich geschlossenen Bahn (B) führbar ist und durch den in Abhängigkeit der Position der Abgabeeinheit (30) eine mit der Abgabeeinheit (30) gekoppelte Fördervorrichtung (3) steuerbar ist. Erfindungsgemäss ist die Antriebseinheit (2) mittels eines ersten Moduls (11) durch einen unabhängigen ersten Teilprozess (TP1) und die Fördervorrichtung (3) mittels eines zweiten Moduls (12) mit einem vom ersten Teilprozess (TP1) abhängigen zweiten Teilprozess (TP2) steuerbar, dessen für die Fördervorrichtung (3) vorgesehene Steuerdaten während des Abfahrens des ersten Teilprozesses (TP1) ermittelt oder in Abhängigkeit des Verlaufs des ersten Teilprozesses (TP1) berechnet, anschliessend gespeichert und für jedes nachfolgende Abfahren des ersten Teilprozesses (TP1) ausgegeben werden, wobei die beiden zueinander korrespondierenden und mit derselben Taktfrequenz betreibbaren Teilprozesse (TP1, TP2) an wenigstens einem Punkt miteinander synchronisiert werden.

    摘要翻译： 该方法包括通过独立的部分过程通过模块（11）来控制驱动单元（2）。 输送机（3）由另一模块（12）控制，另一部分过程取决于前一部分过程。 彼此相对运行，特别是以相同的脉冲频率运行的两个部分处理在一点上彼此同步。 包括用于释放物品上的粘合剂的装置的独立权利要求，特别是在被玻璃盘覆盖的车辆框架上。

    VERFAHREN FÜR EINE DYNAMISCHE AUTOMATISIERUNG MIT KOLLABORATIVEN ELEMENTEN UND LEITSYSTEM DAZU
    10.
    发明授权
    VERFAHREN FÜR EINE DYNAMISCHE AUTOMATISIERUNG MIT KOLLABORATIVEN ELEMENTEN UND LEITSYSTEM DAZU 有权
    方法与协同元素及控制系统的动态自动化

    公开(公告)号：EP1570324B1

    公开(公告)日：2009-02-25

    申请号：EP03812542.3

    申请日：2003-12-05

    申请人： LogObject AG

    发明人： ROSSI, Roberto ,  WULLSCHLEGER, Felix, H.

    IPC分类号： G05B19/418

    CPC分类号： G06Q10/06 ,  G05B19/41865 ,  G05B2219/32388 ,  G05B2219/33006 ,  G05B2219/33008 ,  Y02P90/08 ,  Y02P90/20 ,  Y02P90/22 ,  Y02P90/285

    摘要： The invention relates to a method for dynamic automation, in which collaborative elements, such as essentially humans and mobile robots, but also machines, co-operate, in order to carry out tasks as efficiently as possible. Each of said collaborative elements carries out exactly the part of a working process which exploits the concept of collaboration the most in terms of efficiency, flexibility, quality and performance. In each working step, the collaborative elements (KE(I), KE(II)) are guided by a control system (2) into an execution zone (3) where they carry out the working step by means of communication media (4), static resources (5),and possibly machines (KE(III)). The next working process, the next working step, and the distribution of the resources in the area (1) are dynamically determined by the control system, each allocation being carried out at the last possible moment, additionally taking into account the current state of the collaborative system. The invention also relates to a control system for carrying out said method. The inventive method can be applied in logistics, especially storage logistics, such as commissioning.