公开(公告)号：EP0764424A2

公开(公告)日：1997-03-26

申请号：EP96115015.8

申请日：1996-09-19

申请人： Mitsubishi Cable Industries, Ltd.

发明人： Maeda, Shigeo, c/o Itami Fact. ,  Hosotani, Katsunori, c/o Itami Fact. ,  Tohyama, Osamu, c/o Itami Fact.

IPC分类号： A61B1/00

CPC分类号： A61B1/0058 ,  A61B1/00193 ,  A61B1/0055 ,  A61B1/0057

摘要： A bending mechanism comprising a tubular body or linear body having a bending part, a movable part which can move in the lengthwise direction of said tubular body or linear body, two actuators formed to antagonize via said movable part, and a pull wire which extends in the lengthwise direction along the bending part, one end of the wire being fixed to one end side of the bending part and the other end of the wire being fixed to the movable part set at the other end side of the bending part, wherein at least one of the two actuators is a shape memory element, and a stereoscope. The bending mechanism of the present invention is free of displacement of movable part when bending action is not needed, since two actuators are used which antagonize each other via movable part, whereby buckling of the bending part can be prevented. The simple structure of activator unit of the present invention facilitates reduction of the size of the structure. The stereoscope of the present invention is free of buckling of image guide and the like, and angle of convergence can be adjusted easily and a desired three-dimensional view can be obtained easily.

摘要翻译： 一种弯曲机构，包括具有弯曲部的管状体或线状体，能够在所述管状体或线状体的长度方向上移动的可动部，形成为经由所述可动部抵抗的两个致动器， 沿着弯曲部的长度方向，线的一端固定在弯曲部的一端侧，线的另一端固定在弯曲部的另一端侧的可动部，至少 两个致动器之一是形状记忆元件和立体镜。 本发明的弯曲机构在不需要弯曲作用的情况下，不影响可动部的位移，因为使用了通过可动部相互抵接的两个致动器，能够防止弯曲部的弯曲。 本发明的活化剂单元的简单结构有利于减小结构的尺寸。 本发明的立体镜没有图像引导件的弯曲等，并且可以容易地调整会聚角度，并且可以容易地获得期望的三维视图。

公开(公告)号：EP0571531A1

公开(公告)日：1993-12-01

申请号：EP92906952.0

申请日：1992-02-14

申请人： RAYCHEM CORPORATION

发明人： MIDDLEMAN, Lee, M. ,  PYKA, Walter, R.

IPC分类号： A61B1 ,  A61M25 ,  A61B17

CPC分类号： A61M25/0147 ,  A61B1/00165 ,  A61B1/0058 ,  A61B17/3421 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00331 ,  A61B2017/00867 ,  A61M25/0141

摘要： Un dispositif s'insérant dans le corps d'un mammifère comporte un tube allongé ou une canule (22), un élément élastique (24) pour infléchir la canule, et un élément de redressement (26) empêchant l'élément élastique (24) d'infléchir la canule. L'élément de redressement (26) et l'élément élastique (24) sont susceptibles d'un mouvement axial relatif, de sorte que l'élément de redressement (26) peut être positionné pour permettre ou interdire à l'élément élastique d'infléchir la canule. De préférence, l'élément élastique (24) est constitué d'un alliage superélastique à mémoire de forme. D'autres versions du dispositif sans élément de redressement sont décrites.

公开(公告)号：EP0549569A2

公开(公告)日：1993-06-30

申请号：EP93103894.7

申请日：1988-02-08

申请人： SUMITOMO ELECTRIC INDUSTRIES LIMITED

发明人： Sogawa, Ichiro, c/o Osaka Works ,  Maeda, Nao-omi, c/o Osaka Works ,  Hayashi, Kazuhiko, c/o Osaka Works ,  Kanda, Masahiko, c/o Osaka Works ,  Yotsuya, Koro, c/o Osaka Works

IPC分类号： A61B1/00

CPC分类号： A61B1/0058 ,  A61F2210/0047 ,  G02B6/3502 ,  G02B6/3576

摘要： A mechanism for bending an elongated body such as the tube of an endoscope without the use of electric elements, thereby eliminating a shock hazard. A shape-momorizing alloy is inserted into the elongated body at portions to be bent. Heat for causing the shape-memorizing alloy and hence the elongated body to bend is produced by frictional heat produced by a mechanism vibrator.

摘要翻译： 用于在不使用电气元件的情况下弯曲诸如内窥镜的细长体的机构，从而消除电击危险。 在弯曲的部分将细长形状的合金插入细长体中。 导致形状记忆合金和细长体弯曲的热量是由机构振动器产生的摩擦热产生的。

公开(公告)号：EP0533050A1

公开(公告)日：1993-03-24

申请号：EP92115447.2

申请日：1992-09-09

申请人： OLYMPUS OPTICAL CO., LTD.

发明人： Ueda, Yasuhiro, c/o Intel. Prop. & Legal Dept.

IPC分类号： A61B1/00 ,  B25J18/06

CPC分类号： B25J18/06 ,  A61B1/0058

摘要： A bending operation apparatus is designed such that a bending portion (2) which can be bent/deformed is formed at the distal end of an insertion portion (3), and the proximal end portion of the insertion portion (3) is connected to an operating portion on the manual operation side which serves to remotely control a bending operation of the bending portion (2). The apparatus includes three angle wires (14, 16, 18) arranged in the bending portion (2), three actuators (34, 36, 38) for independently operating the three angle wires (14, 16, 18), and a control means for arbitrarily controlling the operating amounts of the three angle wires (14, 16, 18) through the three actuators (34, 36, 38).

摘要翻译： 弯曲操作装置被设计成使得在插入部分（3）的远端处形成可弯曲/变形的弯曲部分（2），并且插入部分（3）的基端部连接到 操作部分，用于远程控制弯曲部分（2）的弯曲操作。 该设备包括布置在弯曲部分（2）中的三个角度线（14,16,18），用于独立地操作三个角度线（14,16,18）的三个致动器（34,36,38），以及控制装置 用于通过三个致动器（34,36,38）任意地控制三个角度线（14,16,18）的操作量。

公开(公告)号：EP3498213A2

公开(公告)日：2019-06-19

申请号：EP18203019.7

申请日：2003-12-02

申请人： Intuitive Surgical Operations, Inc.

发明人： Cooper, Thomas, G. ,  Anderson, Christopher, S.

IPC分类号： A61B34/30 ,  A61B1/008

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B1/00142 ,  A61B1/00149 ,  A61B1/0058 ,  A61B1/008 ,  A61B1/018 ,  A61B17/00 ,  A61B17/062 ,  A61B17/068 ,  A61B17/1285 ,  A61B17/29 ,  A61B18/1442 ,  A61B34/71 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00309 ,  A61B2017/2901 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306

摘要： A minimally invasive surgical instrument comprising:
an elongate shaft having a working end, a proximal end, and a shaft axis between the working end and the proximal end;
an end effector;
a wrist member having a flexible tube including an axis extending through an interior surrounded by a wall, the wall of the flexible tube including a plurality of lumens oriented generally parallel to the axis of the flexible tube, the wrist member having a proximal portion connected to the working end of the elongate shaft and a distal portion connected to the end effector; and
a plurality of actuation cables having distal portions connected to the end effector and extending from the distal portion through the lumens of the wall of the wrist member toward the elongate shaft to proximal portions which are actuatable to bend the wrist member in pitch rotation and yaw rotation.

公开(公告)号：EP3137766B1

公开(公告)日：2018-12-26

申请号：EP15719819.3

申请日：2015-04-23

申请人： University Of Dundee

发明人： MANFREDI, Luigi ,  CUSCHIERI, Alfred

IPC分类号： F03G7/06 ,  A61B1/00 ,  G02B23/24

CPC分类号： F03G7/065 ,  A61B1/0055 ,  A61B1/0057 ,  A61B1/0058 ,  A61B34/30 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/303

摘要： An actuator (12) includes a moving member (18) pivotally connected to a base unit (14) for rotation about an axis. The driving force for rotation of the moving member (18) relative to the base unit (14) is provided by a pair of antagonistically operating shape memory alloy (SMA) wires (48, 50) and transmitted via a torsional spring (56). An endoscope, or a snake-like robot (66), may include one or more of the actuators (12).

公开(公告)号：EP3278715A3

公开(公告)日：2018-04-25

申请号：EP17188442.2

申请日：2006-12-20

申请人： Intuitive Surgical Operations, Inc.

发明人： COOPER, Thomas ,  ANDERSON, Christopher S ,  HASSER, Christopher ,  SWARUP, Nitish

IPC分类号： A61B1/008 ,  A61B1/005 ,  A61B1/05 ,  A61B34/00 ,  A61B34/37 ,  A61B34/35 ,  A61B34/30 ,  A61B1/00 ,  A61B17/00 ,  A61B1/018

CPC分类号： A61B1/0055 ,  A61B1/00142 ,  A61B1/00149 ,  A61B1/0058 ,  A61B1/008 ,  A61B1/018 ,  A61B1/05 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00323 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306

摘要： The present invention is directed to an articulate minimally invasive surgical endoscope with a flexible wrist having at least one degree of freedom. When used with a surgical robot having a plurality of robot arms, the endoscope can be used with any of the plurality of arms thereby allowing the use a universal arm design. The endoscope in accordance to the present invention is made more intuitive to a user by attaching a reference frame used for controlling at least one degree of freedom motion to the flexible wrist for wrist motion associated with at least one degree of freedom. The endoscopie in accordance to the present invention attenuates indesirable motion at its back/proximal end by acquiring the image of the object in association with at least one degree of freedom based on a reference frame rotating around a point of rotation located proximal to the flexible wrist.

摘要翻译： 本发明涉及具有至少一个自由度的柔性腕部的关节式微创外科内窥镜。 当与具有多个机器人手臂的手术机器人一起使用时，内窥镜可以与多个手臂中的任何手臂一起使用，从而允许使用通用手臂设计。 根据本发明的内窥镜通过将用于控制至少一个自由度运动的参考框架附接到用于与至少一个自由度相关联的手腕运动的柔性手腕来使用户更直观。 根据本发明的内窥镜通过基于围绕位于柔性腕关节附近的旋转点旋转的参考框架获取与至少一个自由度相关联的对象的图像来衰减其后/近端处的不可取运动 。

公开(公告)号：EP2984990B1

公开(公告)日：2017-11-08

申请号：EP15175460.3

申请日：2015-07-06

申请人： Eurl Cornier

发明人： CORNIER, Edgard

IPC分类号： A61B8/08 ,  A61B8/00

CPC分类号： A61B8/4245 ,  A61B1/0058 ,  A61B1/307 ,  A61B5/055 ,  A61B5/202 ,  A61B5/6852 ,  A61B5/6882 ,  A61B5/7275 ,  A61B8/0841 ,  A61M25/0127 ,  A61M25/0152 ,  A61M2025/0687 ,  G06F19/00

公开(公告)号：EP2568872B1

公开(公告)日：2017-09-06

申请号：EP11719945.5

申请日：2011-05-03

申请人： Cook Medical Technologies LLC

发明人： MCHUGO, Vincent

IPC分类号： A61B17/34 ,  A61B17/00 ,  A61B1/313

CPC分类号： A61B17/3439 ,  A61B1/00135 ,  A61B1/00154 ,  A61B1/0058 ,  A61B1/3132 ,  A61B2017/00867 ,  A61B2017/345 ,  A61B2017/3488

公开(公告)号：EP2844126B1

公开(公告)日：2017-07-19

申请号：EP12873165.0

申请日：2012-03-30

申请人： Synergetics, Inc.

发明人： LACONTE, Matthew ,  HANLON, Matthew

IPC分类号： A61B18/22 ,  A61B1/005 ,  A61B18/00 ,  A61B1/307 ,  A61M25/01

CPC分类号： A61M25/0136 ,  A61B1/0058 ,  A61B18/22 ,  A61B2018/00196 ,  A61B2018/2238 ,  A61B2018/225