公开(公告)号：EP1967334B1

公开(公告)日：2010-07-21

申请号：EP08150751.9

申请日：2008-01-29

申请人： ABB Research Ltd

发明人： Sjöstrand, Niclas ,  Lundberg, Ivan ,  Gunnar, Johan ,  Sander-Tavallaey, Shiva

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： G05B19/4063 ,  G05B2219/32226 ,  G05B2219/32234 ,  G05B2219/32371 ,  G05B2219/42311 ,  Y02P90/14 ,  Y02P90/26 ,  Y02P90/86 ,  Y10T74/20329

公开(公告)号：EP2404712A1

公开(公告)日：2012-01-11

申请号：EP10168696.2

申请日：2010-07-07

申请人： ABB Research Ltd.

发明人： Lundberg, Ivan ,  Olsson, Tomas ,  Klinteskog, Niklas

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1682 ,  B25J9/1638 ,  B25J9/1641 ,  G05B2219/39123 ,  G05B2219/39182

摘要： The present invention relates to a dual arm robot comprising a body (1), a first arm (2) attached to the body in a first attachment point (3), a second arm (5) attached to the body in a second attachment point (6), and a controller (10) adapted to control the motions of the arms based on desired positions of the arms. The controller comprises a position correction module (12) for correcting the position of the second arm due to the position and movements of the first arm, and the position correction module is adapted to determine an elastic deformation in the second attachment point based on the force acting on the first attachment point and an elastic model of the body, to determine the change of the position of the second arm based on the determined elastic deformation in the second attachment point, and to correct the position of the second arm based on the determined change of the position of the second arm.

摘要翻译： 本发明涉及一种双臂机器人，其包括主体（1），安装于主体中的第一连接点的第一臂（2）（3），第二臂（5）连接到主体中的第二附接点 （6），以及控制器（10）angepasst来控制基于所述臂的所希望的位置的臂的运动。 所述控制器包括用于校正所述第二臂的位置，由于位置和所述第一臂的运动的位置校正模块（12），并且所述位置校正模块是angepasst基于所述力确定性矿弹性变形在所述第二连接点 作用在第一附接点和所述主体的弹性模型，确定性矿基于在所述第二连接点的确定性开采弹性变形的第二臂的位置的变化，和以校正所述第二臂的基础上，确定开采的位置 所述第二臂的位置的变化。

公开(公告)号：EP1967333A1

公开(公告)日：2008-09-10

申请号：EP07103870.7

申请日：2007-03-09

申请人： ABB RESEARCH LTD.

发明人： Sjöstrand, Niclas ,  Lundberg, Ivan ,  Gunnar, Johan ,  Sander-Tavallaey, Shiva

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： G05B19/4063 ,  G05B2219/32226 ,  G05B2219/32234 ,  G05B2219/32371 ,  G05B2219/42311 ,  Y02P90/14 ,  Y02P90/26 ,  Y02P90/86 ,  Y10T74/20329

摘要： A method for detecting condition changes in a robot system, wherein said method comprises a logging of work cycle representative signals at a first and at a second occasion, synchronizing said representative signals, and comparing said synchronized signals to determine if any condition changes have occurred between said first and second occasions.

摘要翻译： 一种用于检测机器人系统中的状态变化的方法，其中所述方法包括在第一和第二时刻记录工作周期代表信号，同步所述代表信号，并且比较所述同步信号以确定是否在 第一次和第二次说

公开(公告)号：EP1967334A1

公开(公告)日：2008-09-10

申请号：EP08150751.9

申请日：2008-01-29

申请人： ABB Research Ltd

发明人： Sjöstrand, Niclas ,  Lundberg, Ivan ,  Gunnar, Johan ,  Sander-Tavallaey, Shiva

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： G05B19/4063 ,  G05B2219/32226 ,  G05B2219/32234 ,  G05B2219/32371 ,  G05B2219/42311 ,  Y02P90/14 ,  Y02P90/26 ,  Y02P90/86 ,  Y10T74/20329

摘要： A method and an apparatus for detecting condition changes in a robot system. The method comprises the steps of: logging a work cycle representative signal at a first and a second occasion, logging, synchronously with said logging of the work cycle representative signal, a reference signal associated with work cycles at said first and second occasions, selecting said reference signal from signals having the following characteristics: a signal influenced by the path performed by the robot, a signal calculated by the robot system, and a signal that is identical at both said occasions if a manipulator of the robot performs a movement along exactly the same path at the first and second occasions, synchronizing said representative signals by means of said logged reference signals, and comparing said synchronized signals to determine if any condition changes have occurred between said first and second occasions.

摘要翻译： 一种用于检测机器人系统中的状况变化的方法和装置。 该方法包括以下步骤：在第一和第二时刻记录工作周期代表信号，与所述工作周期代表信号的记录同步记录，在所述第一和第二场合与工作周期相关联的参考信号，选择所述 来自具有以下特征的信号的参考信号：受机器人执行的路径影响的信号，由机器人系统计算的信号，以及如果机器人的操纵器完全沿着 在第一和第二场合相同的路径，通过所述记录的参考信号同步所述代表信号，并比较所述同步信号以确定在所述第一和第二场合之间是否发生了任何状况变化。

公开(公告)号：EP1795315A1

公开(公告)日：2007-06-13

申请号：EP06114783.1

申请日：2006-05-31

申请人： ABB RESEARCH LTD.

发明人： Lundberg, Ivan ,  Strand, Martin ,  Masek, Vlastimil

IPC分类号： B25J13/06

CPC分类号： B25J13/06

摘要： The invention relates to a hand-held control device (12) for an industrial robot (10) comprising a manual input unit (22) for controlling the movement of the robot such that the movement of the robot corresponds to the movement of the input unit, wherein a first coordinate system (X 1 ,Y 1 ,Z 1 ) is defined relative to the control device such that it follows the movement of the control device, and a second coordinate system (X 2 , Y 2 , Z 2 ) is defined fixed to the robot, and the movements of the manual input unit are measured in the first coordinate system. The device further comprises a determining unit including a sensor (24) for determining the relative orientation between the first and the second coordinate system, and a calculating unit adapted to calculate the transformation between the first and second coordinate system based on the relative orientation between the coordinate systems, and to transform the movements of the manual input unit into corresponding movements in the second coordinate system based on said calculated transformation.

摘要翻译： 本发明涉及一种用于工业机器人（10）的手持控制装置（12），其包括用于控制机器人运动的手动输入单元（22），使得机器人的运动对应于输入单元 ，其中相对于所述控制装置限定第一坐标系（X 1，Y 1，Z 1），使得其遵循所述控制装置的移动，并且第二坐标系（X 2，Y 2，Z 2）是 定义为固定到机器人，并且在第一坐标系中测量手动输入单元的移动。 该装置还包括确定单元，其包括用于确定第一和第二坐标系之间的相对定向的传感器（24），以及计算单元，适于基于第一和第二坐标系之间的相对定向来计算第一和第二坐标系之间的变换 并且基于所计算的变换将手动输入单元的移动变换为第二坐标系中的相应运动。