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    Method and device for optimum parameter control of controllers for rotational and/or linear movements in one or more degrees of freedom in an industrial robot
    1.
    发明公开
    Method and device for optimum parameter control of controllers for rotational and/or linear movements in one or more degrees of freedom in an industrial robot 失效
    用于控制器的最佳参数控制的方法和装置，控制工业机器人的旋转和/或直线运动。

    公开(公告)号：EP0262600A1

    公开(公告)日：1988-04-06

    申请号：EP87114012.5

    申请日：1987-09-25

    申请人： ASEA AB

    发明人： Bergman, Mikael ,  Brogärdh, Torgny ,  Jönsson, Sven ,  Persson, Erik ,  Östlund, Lars

    IPC分类号： B25J9/18 ,  G05B13/04

    CPC分类号： G05B19/373

    摘要： An industrial robot has a position controller (PR) for each one of the axes of the robot and a computer for control of the robot. The computer continuously determines, with the aid of a mathematical model (MODEL) set up in advance, in dependence on the robot configuration (0i) and load (mL) in question, the mass moment of inertia (Ji) of the axes, the coupled mass moment of inertia (Jij), and the moment (Mgi) caused by gravity. From the relationships between acceleration and deceleration and the drive motor torque for the different axes, the maximum available acceleration/deceleration ( i) for the axis is determined while assuming that maximum torque prevails for each axis. For each axis this value (STABCRIT) is compared with the maximum acceleration/deceleration value that may be allowed from the point of view of stability. On the basis of the lower of these values, optimum gain (Kpi) is determined and set in the position controller and/or a path planning parameter.

    摘要翻译： 工业机器人具有用于机器人的轴中的每一个和用于机器人的控制的计算机中的位置控制器（PR）。 计算机连续确定性地雷，用数学模型（模型）中预先设定，在依赖所讨论的援助在机器人的配置（希塔一）和负载（毫升），惯性轴的质量矩（JI）， 惯性（j IJ）的联接质量矩，并通过重力引发的力矩（MGI）。 从加速和减速以及用于不同的轴的驱动马达转矩之间的关系，对于轴的最大可用的加速/减速（@i）是确定性的开采在假定没有最大扭矩盛行用于每个轴。 对于每个轴thisValue（STABCRIT）与最大加速度/减速度值相比较并可以从视稳定性的角度被允许。 上的合成值中的较低的基础上，最佳增益（KPI）是确定性的开采和在位置调节器和/或路径计划参数进行设置。

    Industrial robot
    4.
    发明公开
    Industrial robot 失效
    Industrieroboter。

    公开(公告)号：EP0233625A1

    公开(公告)日：1987-08-26

    申请号：EP87102166.3

    申请日：1987-02-16

    申请人： ASEA AB

    发明人： Bergman, Mikael ,  Kullborg, Ove ,  Porsander, Thord

    IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J18/00

    CPC分类号： B25J9/046 ,  Y10S414/13

    摘要： Industrial robot of the so-called agile type which has a lower arm (16) with double-sided journalling in a stand consisting of two separated, upright parts (12a, 12b), the arm (16) being pivotable in the space between the stand parts. A pivot shaft (24) for pivoting the upper arm of the robot via a crank and a parallel link rod extends from one of the stand parts (12a) and through a lead-in opening (28) in the lower arm (16). From the other stand part (12b) extends a drive shaft (30), which is substantially coaxially opposite to the pivot shaft (24) of the crank and is connected to the lower arm (16).

    摘要翻译： 所谓的敏捷型工业机器人，其具有在由两个分离的直立部分（12a，12b）组成的支架中具有双面轴颈的下臂（16），所述臂（16）可在 支架部件。 用于经由曲柄枢转机器人的上臂的枢轴（24）和平行的连杆从一个支架部分（12a）延伸并且穿过下臂（16）中的引入开口（28）。 从另一个支架部分（12b）延伸一驱动轴（30），该驱动轴与曲柄的枢转轴（24）基本同轴地相对并连接到下臂（16）。