公开(公告)号：EP4371716A1

公开(公告)日：2024-05-22

申请号：EP23208013.5

申请日：2023-11-06

申请人： Aumann AG

发明人： Hartmann, Stefan ,  Flamme, Jan-Bernd ,  Fißmer, Marcel

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J13/08

CPC分类号： B25J9/1612 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/4060720130101 ,  G05B2219/3948720130101 ,  G05B2219/4056420130101 ,  G05B2219/4005320130101

摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum roboterbasierten Vereinzeln von Objekten aus einem Aufnahmebehälter (3). Bei dem Verfahren ist Folgendes vorgesehen: Bereitstellen eines Aufnahmebehälters (3), in welchem zu vereinzelnde Objekte angeordnet sind; und Vereinzeln der Objekte, wobei die Objekte hierbei mit einer an einem Roboterarm (4) angeordneten Greifeinrichtung (6) in dem Aufnahmebehälter (3) einzeln gegriffen, im gegriffenen Zustand mittels des Roboterarms (4) aus dem Aufnahmebehälter (3) entnommen und außerhalb des Aufnahmebehälters (3) von der Greifeinrichtung (6) zum Ablegen, Übergeben oder dergleichen freigegeben werden. Das Vereinzeln umfasst weiterhin Folgendes: Erfassen von Messdaten für eines der Objekte (2) in einer aktuellen Lage in dem Aufnahmebehälter (3) mittels einer Objekterkennungseinrichtung (9) einer dem Roboterarm (4) mit der Greifeinrichtung (6) zugeordneten Steuereinrichtung (8); das Bestimmen mittels der Steuereinrichtung (8), ob das Objekt (2) in der aktuellen Lage in dem Aufnahmebehälter (3) mittels der Greifeinrichtung (6) greifbar ist; Verlagern des Objekts (2) mit Hilfe eines Hilfswerkzeugs (11), welches an dem Roboterarm (4) angeordnet ist, aus der aktuellen Lage in eine geänderte Lage, die von der aktuellen Lage verschieden ist, in dem Aufnahmebehälter (3), wenn bestimmt wird, dass das Objekt (2) in der aktuellen Lage mittels der Greifeinrichtung (6) nicht greifbar ist, wobei das Hilfswerkzeug (11) zum Verlagern des Objekts (2) mittels des Roboterarms (4) bewegt wird; Erfassen von weiteren Messdaten für das Objekt (2) in der geänderten Lage mittels der Objekterkennungseinrichtung (9); Bestimmen mittels der Steuereinrichtung (8), dass das Objekt (2) mit Hilfe der Greifeinrichtung (6) in der geänderten Lage in dem Aufnahmebehälter (3) greifbar ist; und Greifen des Objekts (2) mittels der Greifeinrichtung (6) und Verlagern des Objektes aus dem Aufnahmebehälter (3) heraus umfasst.