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    MONITORING CHANGES IN PROCESS STATIONS UTILIZING VISUAL INDICATORS
    3.
    发明公开
    MONITORING CHANGES IN PROCESS STATIONS UTILIZING VISUAL INDICATORS 审中-实审

    公开(公告)号：EP4375771A1

    公开(公告)日：2024-05-29

    申请号：EP23207449.2

    申请日：2023-11-02

    申请人： ABB SCHWEIZ AG

    发明人： STRAUCH, Andreas

    IPC分类号： G05B19/042 ,  F16K37/00 ,  G06T7/00

    CPC分类号： G06T7/001 ,  G05B19/0428 ,  G05B2219/2409720130101 ,  G05B2219/4060720130101 ,  F16K37/0041

    摘要： In one aspect, a system is configured to detect a trigger event, identify a first digital image of the process station captured prior to the trigger event, identify a second digital image of the process station captured in response to the trigger event, and identify, in the first and second digital images, a visual indicator of the process station. The system is further configured to compare the visual indicator in the first and second digital images to identify a change in the visual indicator, and identify configuration data for the process station that defines an expected change in the visual indicator from the first digital image to the second digital image. The system is further configured to determine whether the change deviates from the expected change, and generate indicia representative of the identified change in response to determining that the change deviates from the expected change.

    VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM ROBOTERBASIERTEN VEREINZELN VON OBJEKTEN AUS EINEM AUFNAHMEBEHÄLTER
    5.
    发明公开
    VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM ROBOTERBASIERTEN VEREINZELN VON OBJEKTEN AUS EINEM AUFNAHMEBEHÄLTER 审中-公开

    公开(公告)号：EP4371716A1

    公开(公告)日：2024-05-22

    申请号：EP23208013.5

    申请日：2023-11-06

    申请人： Aumann AG

    发明人： Hartmann, Stefan ,  Flamme, Jan-Bernd ,  Fißmer, Marcel

    IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J13/08

    CPC分类号： B25J9/1612 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/4060720130101 ,  G05B2219/3948720130101 ,  G05B2219/4056420130101 ,  G05B2219/4005320130101

    摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum roboterbasierten Vereinzeln von Objekten aus einem Aufnahmebehälter (3). Bei dem Verfahren ist Folgendes vorgesehen: Bereitstellen eines Aufnahmebehälters (3), in welchem zu vereinzelnde Objekte angeordnet sind; und Vereinzeln der Objekte, wobei die Objekte hierbei mit einer an einem Roboterarm (4) angeordneten Greifeinrichtung (6) in dem Aufnahmebehälter (3) einzeln gegriffen, im gegriffenen Zustand mittels des Roboterarms (4) aus dem Aufnahmebehälter (3) entnommen und außerhalb des Aufnahmebehälters (3) von der Greifeinrichtung (6) zum Ablegen, Übergeben oder dergleichen freigegeben werden. Das Vereinzeln umfasst weiterhin Folgendes: Erfassen von Messdaten für eines der Objekte (2) in einer aktuellen Lage in dem Aufnahmebehälter (3) mittels einer Objekterkennungseinrichtung (9) einer dem Roboterarm (4) mit der Greifeinrichtung (6) zugeordneten Steuereinrichtung (8); das Bestimmen mittels der Steuereinrichtung (8), ob das Objekt (2) in der aktuellen Lage in dem Aufnahmebehälter (3) mittels der Greifeinrichtung (6) greifbar ist; Verlagern des Objekts (2) mit Hilfe eines Hilfswerkzeugs (11), welches an dem Roboterarm (4) angeordnet ist, aus der aktuellen Lage in eine geänderte Lage, die von der aktuellen Lage verschieden ist, in dem Aufnahmebehälter (3), wenn bestimmt wird, dass das Objekt (2) in der aktuellen Lage mittels der Greifeinrichtung (6) nicht greifbar ist, wobei das Hilfswerkzeug (11) zum Verlagern des Objekts (2) mittels des Roboterarms (4) bewegt wird; Erfassen von weiteren Messdaten für das Objekt (2) in der geänderten Lage mittels der Objekterkennungseinrichtung (9); Bestimmen mittels der Steuereinrichtung (8), dass das Objekt (2) mit Hilfe der Greifeinrichtung (6) in der geänderten Lage in dem Aufnahmebehälter (3) greifbar ist; und Greifen des Objekts (2) mittels der Greifeinrichtung (6) und Verlagern des Objektes aus dem Aufnahmebehälter (3) heraus umfasst.