公开(公告)号：EP0507845A1

公开(公告)日：1992-10-14

申请号：EP91902277.0

申请日：1990-12-10

申请人： CATERPILLAR INC.

发明人： KYRTSOS, Christos T. ,  GUDAT, Adam J. ,  CHRISTENSEN, Dana A. ,  FRIEDRICH, Douglas W. ,  STAFFORD, Darrell E. ,  SENNOT, James W. ,  BRADBURY, Walter J. ,  CLOW, Richard G. ,  DEVIER, Lonnie J. ,  KEMNER, Carl A. ,  KLEIMENHAGEN, Karl W. ,  KOEHRSEN, Craig L. ,  LAY, Norman K. ,  PETERSON, Joel L. ,  RAO, Prithvi N. ,  SCHMIDT, Larry E. ,  SHAFFER, Gary K. ,  SHI, WenFan ,  SHIN, Dong Hun

IPC分类号： G01C21 ,  B60K31 ,  G01S1 ,  G01S5 ,  G01S7 ,  G01S17 ,  G01S19 ,  G05D1 ,  G08G1 ,  G09B29 ,  G11B5

CPC分类号： G01S19/47 ,  B60K31/0008 ,  B60K31/04 ,  B60W2550/10 ,  B60W2550/402 ,  B60Y2200/41 ,  G01C21/165 ,  G01C21/28 ,  G01S5/009 ,  G01S7/4811 ,  G01S7/497 ,  G01S17/023 ,  G01S17/42 ,  G01S17/936 ,  G01S19/11 ,  G01S19/27 ,  G01S19/41 ,  G01S19/46 ,  G01S19/49 ,  G01S19/52 ,  G05D1/024 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/0282 ,  G05D2201/0202 ,  G08G1/20 ,  G11B5/105

摘要： Des procédés et des systèmes de positionnement et de navigation d'un véhicule autonome (102, 310) permettent au véhicule (102, 310) de se déplacer entre des endroits différents. Une première estimation (122) de la position du véhicule (102, 310) est dérivée de satellites (132-170, 200-206) d'un système mondial de positionnement (100A) et/ou d'un pseudolite (105). Le pseudolite (105) peut être utilisé exclusivement lorsque les satellites (132-170, 200-206) ne sont pas visibles depuis le véhicule (102, 310). Une deuxième estimation (114) de la position est dérivée d'une unité inertielle de référence (904) et/ou d'un compteur kilométrique (902) du véhicule. Les première et deuxième estimations de la position sont combinées et filtrées afin de donner une troisième estimation (118) de la position. La navigation du véhicule (102, 310) est assurée au moyen des informations (414) sur la position, de données (416) de détection et d'évitement d'obstacles et de données (908, 910) à bord du véhicule.

摘要翻译： 系统和定位方法和导航到自主汽车（102.310）允许车辆（102.310）在不同地点间旅行。 车辆（102.310）的第一位置估计（112）从全球定位系统（100A）和/或伪精简版（S）（105）的卫星（132-170,200-206）的。 伪精简版（S）（105）可以当卫星（132-170,200-206）不考虑在车辆（102.310）的独占使用。 第二位置估计（114）从在惯性基准组件（904）和/或车辆里程表（902）的。 在第一和第二位置估计被结合并滤波以导出第三位置估计（118）。 车辆（102.310）的导航是利用位置信息（414），障碍物检测和避免数据（416）和车载车辆数据（908.910）中获得。

公开(公告)号：EP0507845B1

公开(公告)日：1996-03-27

申请号：EP91902277.2

申请日：1990-12-10

申请人： CATERPILLAR INC.

发明人： KYRTSOS, Christos T. ,  GUDAT, Adam J. ,  CHRISTENSEN, Dana A. ,  FRIEDRICH, Douglas W. ,  STAFFORD, Darrell E. ,  SENNOT, James W. ,  BRADBURY, Walter J. ,  CLOW, Richard G. ,  DEVIER, Lonnie J. ,  KEMNER, Carl A. ,  KLEIMENHAGEN, Karl W. ,  KOEHRSEN, Craig L. ,  LAY, Norman K. ,  PETERSON, Joel L. ,  RAO, Prithvi N. ,  SCHMIDT, Larry E. ,  SHAFFER, Gary K. ,  SHI, WenFan ,  SHIN, Dong Hun ,  SINGH, Sanjiv, J. ,  WEINBECK, Louis, J. ,  WEST, Jay, H. ,  WHITTAKER, William, L. ,  WU, BaoXin

IPC分类号： G01C21/00 ,  G01S5/14 ,  G05D1/02

CPC分类号： G01S19/47 ,  B60K31/0008 ,  B60K31/04 ,  B60W2550/10 ,  B60W2550/402 ,  B60Y2200/41 ,  G01C21/165 ,  G01C21/28 ,  G01S5/009 ,  G01S7/4811 ,  G01S7/497 ,  G01S17/023 ,  G01S17/42 ,  G01S17/936 ,  G01S19/11 ,  G01S19/27 ,  G01S19/41 ,  G01S19/46 ,  G01S19/49 ,  G01S19/52 ,  G05D1/024 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/0282 ,  G05D2201/0202 ,  G08G1/20 ,  G11B5/105

摘要： Systems and methods for positioning and navigating an autonomous vehicle (102, 310) allow the vehicle (102, 310) to travel between locations. A first position estimate (112) of the vehicle (102, 310) is derived from satellites (132-170, 200-206) of a global positioning system (100A) and/or a pseudolite(s) (105). The pseudolite(s) (105) may be used exclusively when the satellites (132-170, 200-206) are not in view of the vehicle (102, 310). A second position estimate (114) is derived from an inertial reference unit (904) and/or a vehicle odometer (902). The first and second position estimates are combined and filtered to derive a third position estimate (118). Navigation of the vehicle (102, 310) is obtained using the position information (414), obstacle detection and avoidance data (416), and on board vehicle data (908, 910).

摘要翻译： 系统和定位方法和导航到自主汽车（102.310）允许车辆（102.310）在不同地点间旅行。 车辆（102.310）的第一位置估计（112）从全球定位系统（100A）和/或伪精简版（S）（105）的卫星（132-170,200-206）的。 伪精简版（S）（105）可以当卫星（132-170,200-206）不考虑在车辆（102.310）的独占使用。 第二位置估计（114）从在惯性基准组件（904）和/或车辆里程表（902）的。 在第一和第二位置估计被结合并滤波以导出第三位置估计（118）。 车辆（102.310）的导航是利用位置信息（414），障碍物检测和避免数据（416）和车载车辆数据（908.910）中获得。