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1.发明公开
公开(公告)号：EP3115280A1
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：EP16174546.8
申请日：2016-06-15
CPC分类号： G05D1/0225 , B60W30/06 , B62D13/00 , B62D15/021 , B62D15/0285 , G05D2201/0205
摘要： Le procédé comporte :
- une phase préliminaire dans laquelle ledit véhicule est aligné pour s'engager vers ladite position cible ;
- une première phase dans laquelle on génère une trajectoire (83) à suivre, dite de référence, en fonction de l'état du véhicule et de la position cible, ledit état étant défini par la position courante et l'orientation du véhicule ;
- une deuxième phase dans laquelle, ladite trajectoire de référence étant découpée en tronçons, on prédit au départ de chaque tronçon et avant que le véhicule engage un mouvement si ladite trajectoire de référence peut être suivie en fonction de contraintes d'encombrement imposées et des glissements latéraux et/ou longitudinaux estimés ;
- dans une troisième phase, si ladite trajectoire peut être suivie, on commande l'angle de braquage desdites roues (81, 82) et la vitesse linéaire de traction du véhicule en fonction de l'état du véhicule et des glissements latéraux et/ou longitudinaux, pour rallier les centres desdites roues sur la trajectoire de référence (83).摘要翻译： 的方法包括：初始阶段worin车辆被对准为朝向目标位置接合; worin一个参考轨迹，作为车辆，由车辆的当前位置和取向中定义的状态的状态和目标位置的函数产生的第一相; 第二相位worin参考轨迹被分成多个部分，在每个部分的开始和车辆开始之前的移动是否参考轨迹可以遵循被预测为强加整体尺寸限制的功能和横向和/或纵向滑移估计 ; 第三阶段中，如果轨迹可以继之，worin车轮的旋转角度和所述车辆的线性牵引速度被控制为车辆的状态的函数，并且横向和/或纵向滑移，以使中心 车轮到参考轨迹。
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