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    VERFAHREN ZUR FUNKTIONSOPTIMIERUNG EINES ROBOTERARMS
    1.
    发明公开
    VERFAHREN ZUR FUNKTIONSOPTIMIERUNG EINES ROBOTERARMS 审中-公开

    公开(公告)号：EP4015162A1

    公开(公告)日：2022-06-22

    申请号：EP21202126.5

    申请日：2021-10-12

    申请人： Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V.

    发明人： Iskandar, Maged ,  Dietrich, Alexander ,  Eiberger, Oliver

    IPC分类号： B25J13/08

    摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Funktionsoptimierung eines Roboterarms, mit den Schritten:
    Markieren eines Eingabepunktes oder einer Eingabefläche auf der Oberfläche des Roboterarms, bei dessen bzw. Drücken durch einen Bediener ein Erfassen einer Kraft und/oder eines Drehmoments in mindestens einem Gelenk erfolgt
    sowie ein Ableiten der Position des Berührungspunktes auf der Oberfläche des Roboterarms,
    sodass hierdurch ein Ableiten eines Befehls erfolgt, der durch das Drücken dieses Eingabepunktes und/oder der Eingabefläche ausgelöst werden soll.

    Roboter-Manipulator-Gelenkantrieb mit Drehmomentstütze
    3.
    发明公开
    Roboter-Manipulator-Gelenkantrieb mit Drehmomentstütze 有权
    机器人 - 机器人 - Gelenkantrieb mitDrehmomentstütze

    公开(公告)号：EP2006055A1

    公开(公告)日：2008-12-24

    申请号：EP08158660.4

    申请日：2008-06-20

    申请人： Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V.

    发明人： Eiberger, Oliver

    IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J19/00 ,  B25J19/06 ,  F16F15/04 ,  F16H25/18

    CPC分类号： B25J9/1025 ,  B25J9/109 ,  B25J19/0091 ,  B25J19/063 ,  F16F15/043 ,  F16F15/1205 ,  F16F15/123

    摘要： Gegenstand der Erfindung ist ein Gelenkantrieb für einen Manipulatorarm eines Roboters. Der Gefenkantneb (10) weist einen Antriebsmotor (16), ein von dem Antriebsmotor (16) angetriebenes Antriebsgetriebe (18) und einen Abtrieb auf, wobei das Antriebsgetriebe (18) eine gefedert gelagerte Drehmomentstütze (20) aufweist. Die Drehmomentstütze (20) wird von einer Kurvenscheibe (30) und mindestens einem mit einer Hebelfeder (36) gespannten Kurvenhebel (41) gebildet, der die Drehung der Kurvenscheibe (30) in beide Drehrichtungen federnd begrenzt.

    摘要翻译： 机器人操纵器铰链驱动器（10）具有驱动马达（16），其驱动驱动传动装置（18）和漂移部。 驱动传动装置具有由弹簧支撑的扭矩支撑件（20）。 凸轮盘（30）和弯曲杆（41）的扭矩支撑件弹性地形成有在凸轮盘上运行的杠杆弹簧（36,38）和由凸轮盘旋转产生的恢复力矩。 弯曲的杆可调节地形成。