公开(公告)号：EP4060459A1

公开(公告)日：2022-09-21

申请号：EP21212707.0

申请日：2021-12-07

申请人： Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V.

发明人： Iskandar, Maged ,  Dietrich, Alexander

IPC分类号： G06F3/01 ,  B25J9/16

摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Roboterarms mit den folgenden Verfahrensschritten:
Erfassen einer Eingabe eines Nutzers die dieser in Form eines Symbols auf die Oberfläche des Roboterarms aufbringt durch die folgenden Schritte:
Erfassen einer Kraft und/ oder eines Drehmoments in mindestens einem Gelenk, wobei die Kraft und/ oder das Dreh-moment durch die Eingabe des Nutzers hervorgerufen wird
Ableiten einer Trajektorie des Berührungspunktes auf der dreidimensionalen Oberfläche des Roboterarms
Überführen der dreidimensionalen Trajektorie des Berührungspunktes in eine zweidimensionale Trajektorie
Ableiten eines Symbols aus der zweidimensionalen Trajektorie
Ableiten eines Eingabebefehls für den Roboterarm aus einem oder mehreren Symbolen.

公开(公告)号：EP4450237A1

公开(公告)日：2024-10-23

申请号：EP24163926.9

申请日：2024-03-15

申请人： Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V.

发明人： Iskandar, Maged ,  Dietrich, Alexander ,  Ott, Christian

IPC分类号： B25J9/16

摘要： Bei einem Verfahren zum Steuern einer Robotereinrichtung mit einem Endeffektor, wobei mittels einer Robotersteuerungseinrichtung die Robotereinrichtung gesteuert wird, ist vorgesehen, dass die Robotersteuerungseinrichtung die Robotereinrichtung mittels einer erweiterten kartesische Impedanzsteuerung steuert, bei der eine hybride Impedanz-Kraft-Steuerung durchgeführt wird, wobei ein nachgiebiges Verhalten mittels Impedanzsteuerung in zumindest einer freien Bewegungsrichtung und eine direkte Kraftsteuerung in zumindest einer eingeschränkten Richtungen ausgeführt wird, wobei bei der direkten Kraftsteuerung die dynamische Effekte, die aufgrund der Bewegung des Endeffektors auftreten, berücksichtigt werden.

公开(公告)号：EP4015162A1

公开(公告)日：2022-06-22

申请号：EP21202126.5

申请日：2021-10-12

申请人： Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V.

发明人： Iskandar, Maged ,  Dietrich, Alexander ,  Eiberger, Oliver

IPC分类号： B25J13/08

摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Funktionsoptimierung eines Roboterarms, mit den Schritten:
Markieren eines Eingabepunktes oder einer Eingabefläche auf der Oberfläche des Roboterarms, bei dessen bzw. Drücken durch einen Bediener ein Erfassen einer Kraft und/oder eines Drehmoments in mindestens einem Gelenk erfolgt
sowie ein Ableiten der Position des Berührungspunktes auf der Oberfläche des Roboterarms,
sodass hierdurch ein Ableiten eines Befehls erfolgt, der durch das Drücken dieses Eingabepunktes und/oder der Eingabefläche ausgelöst werden soll.