公开(公告)号：EP0560881A1

公开(公告)日：1993-09-22

申请号：EP92901320.0

申请日：1991-11-25

申请人： EATON-KENWAY, INC.

发明人： YARDLEY, James, V. ,  WHATCOTT, Gary, Lavell ,  PETERSEN, John, Arthur, Mitsura ,  BLOOMFIELD, Bryan, Alexander ,  GUEST, Vaughn, Williams ,  MOTTES, Rick, Samuel ,  FORMAN, Robert, Kent ,  CHRISTENSEN, L., Bruce ,  ZUERCHER, Joseph, Charles ,  SCHUTTEN, Herman, Peter

IPC分类号： G01C19 ,  G05D1

CPC分类号： G01C19/56 ,  G05D1/0261 ,  G05D1/0265 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0216

摘要： Est décrit un système de commande pour le guidage automatique de véhicules, qui présente une compatibilité descendante avec les systèmes à fil de guidage existants, permettant une navigation et une communication par fil de guidage ainsi qu'une navigation et un guidage autonomes et une communication sans fil entre une unité de commande centrale et chaque véhicule. La navigation autonome de véhicules consiste en un déplacement sur des trajets marqués par des repères de mise à jour qui peuvent être bien espacés, par exemple de cinquante pieds. Des possibilités de mesure redondantes comprenant des signaux d'entrée provenant d'encodeurs de déplacement linéaire situés sur les roues motrices du véhicule, des mesures de position émanant des repères de mise à jour, et des mesures de relèvement émanant d'un nouvel appareil de détection de vitesse angulaire, conjointement avec l'utilisation d'un filtre de Kalman, permettent la correction des erreurs de navigation et de guidage dues à des facteurs tels que la dérive du détecteur de vitesse angulaire, l'usure, les variations de température, le vieillissement, et les erreurs précoces d'étalonnage pendant le fonctionnnement du véhicule. Le système de commande comporte des moyens haute fréquence interactifs de transmission et de réception de données sur les fils de guidage et via des communications sans fil. Les mêmes débits de données et formats de message sont utilisés dans les deux systèmes de communication.