公开(公告)号：EP1321837A3

公开(公告)日：2004-05-06

申请号：EP02258473.4

申请日：2002-12-09

申请人： FANUC LTD

发明人： Iwashita, Yasusuke ,  Maeda, Kazomi

IPC分类号： G05B19/19

CPC分类号： G05B19/19 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/41264

摘要： A servo controller carries out tandem control in which one driven body (4) is driven by a plurality of motors (1,2). Each motor (1,2) is provided with a position control section (11,21), a velocity control section (12,22), a current control section (13,23), a current amplifier (14,24), and a velocity detector (17,27). This tandem control is carried out by using a velocity integrator sharing unit (5) for equalizing integral values of integration elements of the velocity control sections (12,22). The same position command is inputted to control systems for the plurality of motors (1,2) to undergo tandem control. The velocity integrator sharing unit (5) keeps the integral values of the integration elements of the velocity control sections (12,22) substantially equal.

摘要翻译： 伺服控制器执行串联控制，其中一个驱动体（4）由多个电动机（1,2）驱动。 每个电动机（1,2）设置有位置控制部分（11,21），速度控制部分（12,22），电流控制部分（13,23），电流放大器（14,24）和 速度检测器（17,27）。 该串联控制通过使用速度积分器共享单元（5）来执行，以均衡速度控制部分（12,22）的积分元素的积分值。 将相同的位置命令输入到多个电动机（1,2）的控制系统以进行串联控制。 速度积分器共享单元（5）保持速度控制部分（12,22）的积分元件的积分值基本相等。

公开(公告)号：EP1321837A2

公开(公告)日：2003-06-25

申请号：EP02258473.4

申请日：2002-12-09

申请人： FANUC LTD

发明人： Iwashita, Yasusuke ,  Maeda, Kazomi

IPC分类号： G05B19/19

CPC分类号： G05B19/19 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/41264

摘要： A servo controller carries out tandem control in which one driven body (4) is driven by a plurality of motors (1,2). Each motor (1,2) is provided with a position control section (11,21), a velocity control section (12,22), a current control section (13,23), a current amplifier (14,24), and a velocity detector (17,27). This tandem control is carried out by using a velocity integrator sharing unit (5) for equalizing integral values of integration elements of the velocity control sections (12,22). The same position command is inputted to control systems for the plurality of motors (1,2) to undergo tandem control. The velocity integrator sharing unit (5) keeps the integral values of the integration elements of the velocity control sections (12,22) substantially equal.

摘要翻译： 伺服控制器执行串联控制，其中一个驱动体（4）由多个电动机（1,2）驱动。 每个电机（1,2）设有位置控制部分（11,21），速度控制部分（12,22），电流控制部分（13,23），电流放大器（14,24）和 速度检测器（17,27）。 通过使用用于均衡速度控制部分（12,22）的积分元素的积分值的速度积分器共享单元（5）来执行该串联控制。 相同的位置指令被输入到多个电机（1,2）的控制系统进行串联控制。 速度积分器共享单元（5）保持速度控制部分（12,22）的积分元素的积分值基本相等。