公开(公告)号：EP1829650A1

公开(公告)日：2007-09-05

申请号：EP05788043.7

申请日：2005-09-29

申请人： Honda Motor Co., Ltd.

发明人： KOKUSHIYOU, Masayoshi, HONDA R & D CO., LTD. ,  SUGIYAMA, Kenichiro, HONDA R & D CO., LTD. ,  FUKUSHIMA, Takafumi, HONDA R & D CO., LTD. ,  MATSUDA, Hiroshi, HONDA R & D CO., LTD.

IPC分类号： B25J15/08

CPC分类号： B25J15/0009

摘要： A robot hand apparatus (1) includes a base (2); a motor (M) ; a first-link (10) supported by the base (2) while allowing the rotation around a first axis (S1), which is in parallel to an actuation axis (G) of the motor (M) and is positioned apart from the actuation axis (G), the first-link (10) has a first guide path (11b) movably supporting a control axis (42); a second link (20) which connects with the actuation axis (G) and supports the control axis (42), and moves the control axis (42) within the first guide path (11b) in accordance with the rotation of the actuation axis (G); and a finger link (F1) supported by the first link (10) while allowing the rotation around a second axis; and the finger link (F1) directly or indirectly links with the control axis (42) and is rotated by the actuation of the control axis (42).

摘要翻译： 机器人手装置（1）包括基座（2）; 马达（M）; 第一连杆（10），其由所述基座（2）支撑，同时允许围绕与所述马达（M）的致动轴线（G）平行的第一轴线（S1）旋转并且与所述致动器 （G），所述第一连杆（10）具有可移动地支撑控制轴线（42）的第一引导路径（11b）。 与所述致动轴线（G）连接并支撑所述控制轴线（42）的第二连杆（20），并且根据所述致动轴线的旋转将所述控制轴线（42）移动到所述第一引导路径（11b）内; G）; 以及由所述第一连杆（10）支撑的手指连杆（F1），同时允许绕第二轴线旋转; 并且手指连杆（F1）直接或间接地与控制轴线（42）连接，并且通过控制轴线（42）的致动而旋转。

公开(公告)号：EP1829650B1

公开(公告)日：2008-10-01

申请号：EP05788043.7

申请日：2005-09-29

申请人： Honda Motor Co., Ltd.

发明人： KOKUSHIYOU, Masayoshi, HONDA R & D CO., LTD. ,  SUGIYAMA, Kenichiro, HONDA R & D CO., LTD. ,  FUKUSHIMA, Takafumi, HONDA R & D CO., LTD. ,  MATSUDA, Hiroshi, HONDA R & D CO., LTD.

IPC分类号： B25J15/08

CPC分类号： B25J15/0009

摘要： A robot hand device (1), comprising a base (2), a motor (M), a first link member (10) with a first guide route (11b) supported on the base (2) rotatably around a first shaft (S1) positioned parallel with and offset from the drive shaft (g) of the motor (M) and movably supporting a control shaft (42), a second link member (20) connected to the drive shaft (g), supporting the control shaft (42), and moving the control shaft (42) in the first guide route (11b) according to the rotation of the drive shaft (g), and a finger link member (F1) supported on the first link member (11b) rotatably around a second shaft (S2) and rotatingly driven according to the operation of the control shaft (42) through the direct or indirect link-connection thereof to the control shaft (42).

摘要翻译： 1。一种机器人手持装置，其特征在于，包括基座，电动机，具有第一引导通道的第一连杆部件， ）与马达（M）的驱动轴（g）平行且偏离地设置并且可移动地支撑控制轴（42）;第二连杆构件（20），连接到驱动轴（g），支撑控制轴 （g）的旋转使所述控制轴（42）在所述第一引导路径（11b）中移动，以及支撑在所述第一链接构件（11b）上的指状连接构件（F1），所述指状连接构件（F1）围绕所述驱动轴 第二轴（S2），并且根据控制轴（42）的操作通过其与控制轴（42）的直接或间接链接而被旋转地驱动。

公开(公告)号：EP1829651A1

公开(公告)日：2007-09-05

申请号：EP05807077.2

申请日：2005-11-15

申请人： HONDA MOTOR CO., Ltd.

发明人： SUGAWARA, Zenta, HONDA R & D CO., LTD. ,  SUGIYAMA, Kenichiro, HONDA R & D CO., LTD. ,  KOKUSHIYOU, Masayoshi, HONDA R & D CO., LTD.

IPC分类号： B25J17/02

CPC分类号： B25J17/0258 ,  Y10T74/20317 ,  Y10T74/20323 ,  Y10T74/20335

摘要： A joint structure of a robot for moving an assembly 51 to be connected to a robot link with respect to the robot link, the joint structure includes a first motor 10 for causing the assembly a longitudinal swing motion, a second motor 20 for causing the assembly a lateral swing motion, and a third motor 30 for causing the assembly a rotary motion, wherein the first motor 10 and the second motor 20 are disposed so that the output shaft of the first motor 10 and the output shaft of the second motor 20 are in parallel with each other and are orthogonal to the robot link, and the third motor 30 is disposed so that the output shaft of the third motor 30 is shifted with respect to the central axis of the rotary motion of the assembly 51.

摘要翻译： 一种机器人的连接结构，用于移动组件51以相对于机器人连杆机构连接的机构，该接头结构包括用于使组件进行纵向摆动的第一马达10，用于使组件的第二马达20 横向摆动运动，以及用于使组件旋转运动的第三电动机30，其中第一电动机10和第二电动机20被布置成使得第一电动机10的输出轴和第二电动机20的输出轴为 彼此平行并且与机器人连杆正交，并且第三电动机30被设置成使得第三电动机30的输出轴相对于组件51的旋转运动的中心轴线移动。