公开(公告)号：EP3042625A1

公开(公告)日：2016-07-13

申请号：EP16157473.6

申请日：1999-11-18

申请人： Intuitive Surgical Operations, Inc.

发明人： MOLL, Frederick, H. ,  ROSA, David, J. ,  RAMANS, Andris, D. ,  BLUMENKRANZ, Steven, J. ,  GUTHART, Gary, S. ,  NIEMEYER, Gunter, D. ,  NOWLIN, William C. ,  SALISBURY, Kenneth J., Jr. ,  TIERNEY, Michael, J.

IPC分类号： A61B34/30 ,  A61B17/00 ,  A61B34/20 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/00 ,  A61B90/50 ,  G05B19/00 ,  G09B23/28

CPC分类号： G06F19/00 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/76 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00199 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/742 ,  A61B2090/506 ,  G09B23/285

摘要： Robotics surgical systems include selected associatable master/slave pairs, often having more manipulator arms than will be moved simultaneously by the two hands of a surgeon. Two or more robotics systems each having master controls (200) and slave manipulators (300) may be coupled to enable cooperative surgery between two or more operators (O, A1, A2).

摘要翻译： 机器人手术系统包括选择的可关联的主/从对，通常具有比由外科医生的两只手同时移动的更多的操纵臂。 可以将每个具有主控制（200）和从操纵器（300）的两个或更多个机器人系统耦合以实现两个或多个操作者（O，A1，A2）之间的协作手术。

公开(公告)号：EP3104324A1

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：EP16174194.7

申请日：1999-12-06

申请人： Intuitive Surgical Operations, Inc.

发明人： TIERNEY, Michael, J. ,  COOPER, Thomas ,  JULIAN, Chris ,  BLUMENKRANZ, Steven, J. ,  YOUNGE, Robert, G ,  GUTHART, Gary, S.

IPC分类号： G06Q30/02 ,  H01H36/00 ,  A61B34/00 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/35 ,  A61B46/13 ,  A61B90/90 ,  A61B90/98 ,  A61B17/00 ,  A61B18/14 ,  H01H85/00 ,  A61B90/50 ,  A61B90/00

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B17/00234 ,  A61B18/1445 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/76 ,  A61B46/13 ,  A61B90/361 ,  A61B90/90 ,  A61B90/98 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00482 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/0803 ,  A61B2090/0818 ,  A61B2090/506 ,  G06Q30/02 ,  H01H36/0046 ,  H01H85/0056 ,  Y10S901/41 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20311

摘要： Robotic surgical tools, systems, and methods for preparing for, and performing robotic surgery include a memory (126) mounted on the tool (54). The memory (126) can perform a number of functions when the tool (54) is loaded on the tool manipulator (58). First, the memory can provide a signal verifying that the tool (54) is compatible with that particular robotic system. Secondly, the tool memory (126) may identify the tool-type to the robotic system so that the robotic system can reconfigure its programming. Thirdly, the memory (126) of the tool (54) may indicate tool specific information, including measured calibration offsets indicating misalignment of the tool drive system, tool life data, or the like. This information may be stored in a read only memory (ROM), or in a nonvolatile memory which can be written to only a single time. The invention further provides improved engagement structures for coupling robotic surgical tools with manipulator structures.

摘要翻译： 用于准备和执行机器人手术的机器人手术工具，系统和方法包括安装在工具（54）上的存储器（126）。 当工具（54）被装载在工具操纵器（58）上时，存储器126能执行许多功能。 首先，存储器可以提供验证工具（54）与该特定机器人系统兼容的信号。 其次，工具存储器（126）可以识别机器人系统的工具类型，使得机器人系统可以重新配置其编程。 第三，工具（54）的存储器（126）可以指示工具特定信息，包括指示工具驱动系统的未对准的测量校准偏移，工具寿命数据等。 该信息可以存储在只读存储器（ROM）中，或存储在只能单次写入的非易失性存储器中。 本发明还提供了用于将机器人手术工具与机械手结构相结合的改进的接合结构。

公开(公告)号：EP3042625B1

公开(公告)日：2019-05-01

申请号：EP16157473.6

申请日：1999-11-18

申请人： Intuitive Surgical Operations, Inc.

发明人： MOLL, Frederick, H. ,  ROSA, David, J. ,  RAMANS, Andris, D. ,  BLUMENKRANZ, Steven, J. ,  GUTHART, Gary, S. ,  NIEMEYER, Gunter, D. ,  NOWLIN, William C. ,  SALISBURY, Kenneth J., Jr. ,  TIERNEY, Michael, J.

IPC分类号： A61B34/30 ,  A61B17/00 ,  A61B34/20 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/00 ,  A61B90/50 ,  G05B19/00 ,  G09B23/28

公开(公告)号：EP3104324B1

公开(公告)日：2018-04-18

申请号：EP16174194.7

申请日：1999-12-06

申请人： Intuitive Surgical Operations, Inc.

发明人： TIERNEY, Michael, J. ,  COOPER, Thomas ,  JULIAN, Chris ,  BLUMENKRANZ, Steven, J. ,  YOUNGE, Robert, G ,  GUTHART, Gary, S.

IPC分类号： G06Q30/02 ,  H01H36/00 ,  A61B34/00 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/35 ,  A61B46/13 ,  A61B90/90 ,  A61B90/98 ,  A61B17/00 ,  A61B18/14 ,  H01H85/00 ,  A61B90/50 ,  A61B90/00

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B17/00234 ,  A61B18/1445 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/76 ,  A61B46/13 ,  A61B90/361 ,  A61B90/90 ,  A61B90/98 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00482 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/0803 ,  A61B2090/0818 ,  A61B2090/506 ,  G06Q30/02 ,  G16H40/63 ,  H01H36/0046 ,  H01H85/0056 ,  Y10S901/41 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20311

摘要： Robotic surgical tools, systems, and methods for preparing for, and performing robotic surgery include a memory (126) mounted on the tool (54). The memory (126) can perform a number of functions when the tool (54) is loaded on the tool manipulator (58). First, the memory can provide a signal verifying that the tool (54) is compatible with that particular robotic system. Secondly, the tool memory (126) may identify the tool-type to the robotic system so that the robotic system can reconfigure its programming. Thirdly, the memory (126) of the tool (54) may indicate tool specific information, including measured calibration offsets indicating misalignment of the tool drive system, tool life data, or the like. This information may be stored in a read only memory (ROM), or in a nonvolatile memory which can be written to only a single time. The invention further provides improved engagement structures for coupling robotic surgical tools with manipulator structures.