公开(公告)号：EP0440816B1

公开(公告)日：1998-06-10

申请号：EP90912489.3

申请日：1990-08-27

申请人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI SEISAKUSHO

发明人： MINAMI, Yoshikatsu Yahata Plant K.K.Yaskawa DenkiY ,  TANAKA, Masato Yahata Plant K.K.Yaskawa Denki

IPC分类号： G05B19/425

CPC分类号： G05B19/425 ,  G05B2219/36446 ,  G05B2219/36448 ,  G05B2219/45083 ,  G05B2219/50353

公开(公告)号：EP0440816A1

公开(公告)日：1991-08-14

申请号：EP90912489.3

申请日：1990-08-27

申请人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI SEISAKUSHO

发明人： MINAMI, Yoshikatsu Yahata Plant K.K.Yaskawa DenkiY ,  TANAKA, Masato Yahata Plant K.K.Yaskawa Denki

IPC分类号： G05B19/42 ,  B25J9/22

CPC分类号： G05B19/425 ,  G05B2219/36446 ,  G05B2219/36448 ,  G05B2219/45083 ,  G05B2219/50353

摘要： In order to operate the relative posture between a work (4) gripped by a robot (1) and an arbitrary work point (A) without changing the position of a certain point (P), the work point (A) is defined on the reference coordinates of the robot (1) and when the work (4) gripped by the robot (1) is subjected to a teaching operation with respect to the work point (A), the work point (A) is temporarily controlled as if it were the end effector of a robot control point (R). As the work (4) is rotated around the work point (A), the posture of the work (4) is changed to a desired relative posture with respect to the work point (A). In this manner, the posture of the work (4) gripped by the robot can be changed to a desired relative posture within a short period with respect to the work point (A) and the teaching time can be reduced.

摘要翻译： 为了在不改变特定点（P）的位置的情况下操作由机器人（1）抓握的工件（4）和任意工作点（A）之间的相对姿势，工作点（A）被定义在 机器人（1）的参考坐标和当由机器人（1）抓握的工件（4）相对于工作点（A）进行教学操作时，工作点（A）被暂时控制 是机器人控制点（R）的末端执行器。 当工件（4）围绕工作点（A）旋转时，工件（4）的姿势相对于工作点（A）改变为期望的相对姿势。 以这种方式，由机器人抓握的作业（4）的姿势可以在相对于工作点（A）的短时间内改变为期望的相对姿势，并且可以减少教学时间。