公开(公告)号：EP3020514A1

公开(公告)日：2016-05-18

申请号：EP15193356.1

申请日：2015-11-06

申请人： KRONES Aktiengesellschaft

发明人： KURSAWE, Andreas ,  KOLLMUSS, Manuel ,  HARTL, Michael

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/06

CPC分类号： B25J9/1674 ,  B25J9/003 ,  B25J9/0093 ,  B25J19/06

摘要： Es ist eine Handhabungsvorrichtung (10) und ein Verfahren zum Greifen, Erfassen, Positionieren, Handhaben, Verschieben, Drehen, Umgruppieren und/oder zum Manipulieren von einzeln, paarweise oder in Gruppen auf einer Horizontalfördereinrichtung (12) transportierten Artikeln, Gebinden oder Stückgütern, offenbart. Die Handhabungsvorrichtung (10) umfasst einen beweglich aufgehängten und in einem Bewegungsraum (30) oberhalb der Horizontalfördereinrichtung (12) gesteuert bewegbaren Manipulator (28) mit einem oder mehreren Mitteln (44) zum Greifen der Artikel, Gruppierungen, Gebinde oder Stückgüter. Dem Manipulator (28) und/oder beweglichen Aufhängungsteilen der Vorrichtung (10), die mit dem Manipulator (28) verbunden sind, und/oder wenigstens einem Antrieb (50) für den Manipulator (28) ist/sind wenigstens ein Sensor (36) zur Erfassung und/oder Überwachung von Bewegungsverläufen zumindest des Manipulators (28) und/oder zur Erfassung von Stromaufnahmewerten, Druckwerten und/oder von Weg-Zeit-Verläufen für wenigstens einen Antrieb (50) der Handhabungsvorrichtung (10) zugeordnet. Die Handhabungsvorrichtung (10) ist mit einer Steuer- und Auswerteschaltung (40) gekoppelt, die aus einer Auswertung der Sensorwerte (38) im Hinblick auf aus den Steuerbefehlen für die Manipulatorbewegungen zu erwartenden Sensor-, Druck- und/oder Stromaufnahmewerten und/oder Weg-Zeit-Zusammenhängen und durch einen Vergleich der Sollwerte mit den erfassten Sensorwerten (38) ein unerwartetes Ereignis im Bewegungs- und/oder Handhabungsverlauf des Manipulators (28) erkennt und/oder herleitet.

摘要翻译： 这是一个操作装置（10）和用于抓握，捕捉，定位，搬运，移动，旋转，重新排列和/或用于操纵单，成对或成组上输送的水平输送装置（12）制品，容器或包装物品的方法，公开了 ， 搬运装置（10）包括一个可移动地悬挂，并在水平输送机（12）受控的可移动机械手（28）与一个或多个装置（44）用于夹持物品分组，容器或包装中的上方移动空间（30）。 该装置（10）的操纵器（28）和/或可移动的悬挂部件，（28）被连接到操作器，和/或至少一个驱动器（50），用于操纵器（28）是/都是至少一个传感器（36） 用于检测和/或至少移动路径的操纵器（28）和/或用于操作装置的至少一个驱动器（50）检测的电流消耗值，压力值和/或通过距离 - 时间曲线的监测（10）被分配。 处理装置（10）被耦合到控制和分析电路（40），以从所述传感器值（38）的分析中用于操纵器运动传感器，压力和/或电流消耗值和/或路径的控制命令的方面可以预期 -time上下文和由设定值与检测到的传感器值（38）比较识别所述运动和/或处理所述操纵器（28）和/或衍生的过程中意外的事件。

公开(公告)号：EP3020513A1

公开(公告)日：2016-05-18

申请号：EP15192765.4

申请日：2015-11-03

申请人： Krones Aktiengesellschaft

发明人： WESTERMEIER, Christian ,  UNTERSEHER, Josef ,  KOLLMUSS, Manuel ,  EHBERGER, Marco ,  HARTL, Michael ,  ZEINER, Peter

IPC分类号： B25J9/00

CPC分类号： B65G47/90 ,  B25J9/0051 ,  B25J15/0028 ,  B25J17/0266

摘要： Es ist ein Verfahren zur Handhabung von Artikeln wie Gebinde, Stückgüter oder dergleichen offenbart, das mit einer Vorrichtung ausgeführt wird, die eine obere Aufhängung (3) aufweist, an welcher wenigstens drei drehbar angetriebene Stellarme (5) befestigt sind, wobei die wenigstens drei Stellarme (5) jeweils aus wenigstens zwei relativ zueinander schwenkbaren Armabschnitten (7, 9) bestehen und unabhängig voneinander betätigt werden können. Die Vorrichtung umfasst zudem einen Manipulator (10), welcher ein oder mehrere Mittel zum Greifen der Artikel umfasst und mit den wenigstens drei Stellarmen (5) mechanisch gekoppelt ist, so dass durch eine Bewegung eines oder mehrerer der wenigstens drei Stellarme (5) eine Position des Manipulators (10) vorgegeben werden kann, und eine Linearführung (16), die mit dem Manipulator (10) und der Aufhängung (3) über jeweils ein kardanisch wirkendes Gelenk in Verbindung steht, wobei die Linearführung (16) als drehbare bzw. erste Welle (14) ausgebildet ist, die mit dem Manipulator (10) drehfest in Verbindung steht und wobei der Manipulator (10) durch eine Rotationsbewegung der ersten Welle (14) gemeinsam mit der Welle (14) gedreht wird. Mindestens eine als zweite Welle (18) ausgebildete Betätigungseinrichtung (12) durchsetzt die Linearführung (16) und steuert die ein oder mehreren Mittel zum temporären Greifen und Freigeben von Artikeln an. Die als zweite Welle (18) ausgebildete Betätigungseinrichtung (12) wird zur Ansteuerung der ein oder mehreren Mittel relativ zur Linearführung (16) gedreht. Die zweite Welle (18) führt bei einer Drehung der ersten Welle (14) in Abhängigkeit von einem Status der Mittel zum temporären Greifen und Freigeben der Artikel entweder eine synchrone oder gleichsinnige Drehung mit der ersten Welle (14) oder eine Ausgleichs- oder Gegendrehbewegung zu dieser aus.

摘要翻译： 它是公开了一种用于诸如容器，片产品，或类似的物品的处理方法，该方法与设备进行包括上悬浮液（3），其上至少有三个可转动驱动的致动臂（5）被紧固，所述至少三个驱动臂 （5）可各由至少两个相对枢转臂部分（7,9）由和独立地操作。 该装置还包括包括一个或多个装置，用于夹持所述制品，并与所述至少三个致动器臂（5）被机械地联接一个操纵器（10），以便由一个或多个所述至少三个致动器臂（5）的一个位置的移动 操纵器（10）可以被指定，并且线性导轨（16）与所述操纵器（10）和（3）在经由万向作用接头每种情况下被连接在悬浮液，其中，所述线性导向件（16），其为可旋转的或第一 轴（14）形成，与操纵器（10）旋转地固定在通信中，以及其中，所述操纵器（10）通过第一轴（14）的旋转运动与所述轴（14）一起旋转。 形成在致动装置（12），至少一个第二轴（18）穿过所述线性引导件（16），并控制所述一个或多个装置，用于临时夹紧和物品上释放。 在作为形成在致动装置（12），该第二轴（18）旋转，以驱动相对于所述直线导轨（16）中的一个或多个装置。 所述第二轴（18）导致第一轴（14）的旋转响应于所述装置的状态，用于暂时夹持和释放所述物品或者是同步的或与所述第一轴（14）或一个补偿或逆时针旋转运​​动相同的方向上旋转 本作。

公开(公告)号：EP3221093A1

公开(公告)日：2017-09-27

申请号：EP15794855.5

申请日：2015-11-03

申请人： Krones Aktiengesellschaft

发明人： HARTL, Michael ,  WESTERMEIER, Christian ,  HAAS, Johann ,  UNTERSEHER, Josef ,  KOLLMUSS, Manuel ,  ZEINER, Peter

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J17/02

CPC分类号： B25J9/0051 ,  B25J17/0266

摘要： The invention relates to a device and a method for handling and/or manipulating articles, groupings, containers, piece goods or the like, comprising an upper suspension (18) on which at least three separately driven positioning arms (20) are secured in an articulated manner. Each of the at least three positioning arms (20) is made of at least two arm sections (22, 24) which can be pivoted relative to each other, and the at least three positioning arms (20) can be actuated independently of one another. The device also comprises a manipulator (16) which comprises one or more means for gripping the articles, groupings, containers, or piece goods and is mechanically coupled to the at least three positioning arms (20) such that a position of the manipulator (16) can be specified by the movement of one or more of the at least three positioning arms (20). The upper suspension (18) can be adjusted vertically together with the attachments of the at least three positioning arms (20) and/or can be brought into an angular position relative to a vertical.

摘要翻译： 本发明涉及一种用于处理和/或操纵物品，组件，容器，零件货物等的装置和方法，该装置和方法包括上悬架（18），至少三个单独驱动的定位臂（20）固定在上悬架 明确的方式。 所述至少三个定位臂（20）中的每一个都由至少两个可相对于彼此枢转的臂部（22,24）制成，并且所述至少三个定位臂（20）能够彼此独立地致动 。 该装置还包括操纵器（16），该操纵器包括一个或多个用于夹持物品，组件，容器或零件的装置，并且机械地联接到至少三个定位臂（20），使得操纵器（16 ）可以通过至少三个定位臂（20）中的一个或多个的运动来指定。 上悬架（18）可以与至少三个定位臂（20）的附件一起竖直地调节和/或可以相对于竖直进入角位置。

公开(公告)号：EP4186829A1

公开(公告)日：2023-05-31

申请号：EP22202249.3

申请日：2022-10-18

申请人： KRONES Aktiengesellschaft

发明人： UNTERSEHER, Josef ,  HARTL, Michael

IPC分类号： B65G47/08

摘要： Es ist eine Greifvorrichtung (1) zur Handhabung von Stückgütern (5, 5') offenbart. Die Greifvorrichtung (1) umfasst mindestens drei Greiferleisten (4, 4', 4", 4‴), von welchen ein jeweiliges aus zwei Greiferleisten (4, 4', 4", 4‴) gebildetes Greiferleistenpaar zur jeweiligen klemmenden Entgegennahme jeweils mindestens eines Stückgutes (5, 5') ausgebildet ist. Weiter umfasst die Greifvorrichtung (1) eine Steuereinrichtung (S), welcher Informationen zu einer für die Greifvorrichtung (1) vorgesehenen Bereitstellung von Stückgütern vorgebbar sind. Es ist vorgesehen, dass die Steuereinrichtung (S) unter Berücksichtigung der Informationen zum Festlegen einer bestimmten Anzahl ausgebildet ist, welche bestimmte Anzahl mindestens ein aus zwei Greiferleisten (4, 4′, 4ʺ, 4‴) gebildetes Greiferleistenpaar zahlenmäßig definiert. Weiter ist über die Steuereinrichtung (S) das mindestens eine aus zwei Greiferleisten (4, 4′, 4ʺ, 4‴) gebildete Greiferleistenpaar gemäß der zahlenmäßig definierten Anzahl zur klemmenden Entgegennahme des jeweiligen mindestens einen Stückgutes (5) betätigbar.

公开(公告)号：EP3221092A1

公开(公告)日：2017-09-27

申请号：EP15790992.0

申请日：2015-11-09

申请人： Krones Aktiengesellschaft

发明人： WESTERMEIER, Christian ,  UNTERSEHER, Josef ,  KOLLMUSS, Manuel ,  EHBERGER, Marco ,  HARTL, Michael ,  ZEINER, Peter

IPC分类号： B25J9/00

CPC分类号： B25J9/0051

摘要： An apparatus (1) and a method for handling articles such as containers, piece goods or the like are disclosed. The apparatus comprises an upper suspension bracket (3) to which at least three rotatably driven control arms (5) are fastened, wherein the at least three rotatably driven control arms (5) each consist of at least two arm sections (7, 9) that are pivotable relative to one another, and can be actuated independently of one another. The apparatus furthermore comprises a manipulator which comprises one or more means for gripping the articles and is mechanically coupled to the at least three control arms (5) such that a position of the manipulator can be predefined by a movement of one or more of the at least three control arms (5). In addition, the apparatus comprises at least one drive shaft (12) which is connected to the manipulator for conjoint rotation, such that the manipulator can be rotated via the at least one drive shaft (12), and at least one actuating shaft (14) via which one or more means for temporarily gripping and releasing articles can be controlled. The apparatus also comprises at least one driver (15) which is connected to the at least one drive shaft (12) for conjoint rotation and via which a mechanical coupling is formed between the at least one drive shaft (12) and the at least one actuating shaft (14), in order to carry the at least one actuating shaft (14) along in rotation about the longitudinal axis of the at least one drive shaft (12).

摘要翻译： 公开了一种装置（1）和用于处理诸如容器，零件货物等物品的方法。 该设备包括上部悬挂支架（3），至少三个旋转驱动的控制臂（5）被紧固到所述上部悬架（3），其中所述至少三个旋转驱动的控制臂（5）每个由至少两个臂部分（7,9） 它们可以相对于彼此枢转，并且可以彼此独立地致动。 该设备还包括操纵器，该操纵器包括用于夹持物件的一个或多个装置并且机械地联接到至少三个控制臂（5），使得操纵器的位置可以通过一个或多个位于 至少三个控制臂（5）。 此外，该装置包括至少一个驱动轴（12），该驱动轴连接到机械手上用于共同旋转，使得操纵器能够通过至少一个驱动轴（12）旋转，并且至少一个驱动轴（14 ），通过它可以控制一个或多个用于暂时夹持和释放物品的装置。 该设备还包括至少一个驱动器（15），该驱动器连接到至少一个驱动轴（12）用于共同旋转，并且通过该驱动器在至少一个驱动轴（12）和至少一个驱动轴 （14），以便使至少一个致动轴（14）沿着至少一个驱动轴（12）的纵向轴线旋转。

公开(公告)号：EP3365139A1

公开(公告)日：2018-08-29

申请号：EP16777978.4

申请日：2016-10-04

申请人： KRONES Aktiengesellschaft

发明人： HARTL, Michael ,  PERL, Kurt ,  UNTERSEHER, Josef ,  WESTERMEIER, Christian

IPC分类号： B25J9/00

CPC分类号： B25J9/0051

摘要： The invention relates to a parallel-kinematics robot (10) comprising: a suspension element (18) or base, to which at least two separately driven and independently movable actuating arms (20) are hingedly fastened or mounted, each arm being formed by an upper arm (22), which can be moved by means of a drive (52), and a lower arm (24) hingedly mounted on said upper arm; and a manipulator (16), which is hingedly mounted on the lower arms (24) of the at least two actuating arms (20) and which can be moved within a definable motion range (30) by means of movements of the actuating arms (20). The manipulator (16) has a section (36) that can be rotated in relation to the suspension element (18) or base, or in relation to the actuating arms (20), by means of a first mechanical rotation-transmission element. A movable actuating element (44) is associated with the rotatable section (36) of the manipulator (16), the actuating movements of which element are controllable by a second mechanical rotation-transmission element. The rotation-transmission elements provide mechanical rotational connections between separate actuating drives, associated with the suspension element, and the manipulator (16) or rotatable section (36) and/or movable actuating elements (44) of said manipulator. In addition, the rotation-transmission elements are formed by separate shafts (40, 46) positioned at a distance from one another. The invention further relates to a method for manipulating a parallel-kinematics robot (10) of this type.

公开(公告)号：EP3310665A1

公开(公告)日：2018-04-25

申请号：EP16725825.0

申请日：2016-05-23

申请人： Krones Aktiengesellschaft

发明人： UNTERSEHER, Josef ,  HARTL, Michael

IPC分类号： B65B35/36 ,  B65G47/08 ,  B65G47/52 ,  B65G47/68 ,  B65B35/44 ,  B65B35/54 ,  B65B59/00 ,  B65B35/16 ,  B65B35/24

CPC分类号： B65G47/082 ,  B65B35/16 ,  B65B35/24 ,  B65B35/36 ,  B65B35/44 ,  B65B35/54 ,  B65B59/005 ,  B65G47/26 ,  B65G47/32

摘要： The invention relates to a method by means of which articles or article groups (2) conveyed at a transporting speed in n rows (3) in a transporting direction (TR) are reduced to a smaller number of ongoing transporting rows, in particular to (n-1) or (n-2) or (n-3) ongoing transporting rows (3-1, 3-3). A respective spacing (8) is formed at least between the individual articles or article groups (2) of at least one incoming and ongoing transporting row (3-1, 3-3). The length of the spacing (8) corresponds at least to a longitudinal extent of an individual article or of an individual article group (2) in the transporting direction (TR). At least two articles or article groups (2) of the at least one row (3-2) which is to be broken up are transferred simultaneously by a gripping device (10) into a number of successive spacings (8) between articles or article groups (2) of an ongoing transporting row (3-1, 3-3) adjacent to the row (3-2) which is to be broken up, said number of successive spacings corresponding to the number of articles or article groups (2). The invention also relates to a handling apparatus (1) by means of which articles or article groups (2) conveyed at a transporting speed in n rows (3) on a transporting means (5, 6) in a transporting direction (TR) are reduced to a smaller number of ongoing transporting rows, in particular to (n-1) or (n-2) or (n-3) ongoing transporting rows (3-1, 3-3).

公开(公告)号：EP4166483A1

公开(公告)日：2023-04-19

申请号：EP22190760.3

申请日：2022-08-17

申请人： KRONES Aktiengesellschaft

发明人： HARTL, Michael ,  LEHNER, Thomas

IPC分类号： B65G21/20 ,  B65G43/08

摘要： Es ist ein Verfahren zum sensorischen Erkennen von Artikeln offenbart. Bei dem Verfahren wird eine Vielzahl an Artikeln über eine Transportvorrichtung (20) in wenigstens einer Gasse (G) gefördert. Im Rahmen der Förderung versetzen Artikel nacheinander mindestens ein im Bereich der Gasse (G) angeordnetes Kontaktelement (15, 15'), welches mindestens eine Kontaktelement (15, 15') über eine Verstellmechanik (30, 30') an wenigstens einer vorgegebenen Befestigungsposition (BP, BP') einer Stütze (35) gelagert ist. Aus dem jeweiligen Versatz des mindestens einen Kontaktelementes (15, 15') resultierend wird wenigstens ein Sensor (40, 40') betätigt. Das mindestens eine Kontaktelement (15, 15') wird über die Verstellmechanik (30, 30') bei einem jeweiligen Versatz mit einer Richtungskomponente geführt, entlang welcher Richtungskomponente die Vielzahl an Artikeln über die Transportvorrichtung (20) in der Gasse (G) gefördert wird.

公开(公告)号：EP3310665B1

公开(公告)日：2019-06-26

申请号：EP16725825.0

申请日：2016-05-23

申请人： Krones Aktiengesellschaft

发明人： UNTERSEHER, Josef ,  HARTL, Michael

IPC分类号： B65B35/36 ,  B65G47/08 ,  B65G47/52 ,  B65G47/68 ,  B65B35/44 ,  B65B35/54 ,  B65B59/00 ,  B65B35/16 ,  B65B35/24

公开(公告)号：EP3221092B1

公开(公告)日：2018-08-15

申请号：EP15790992.0

申请日：2015-11-09

申请人： Krones Aktiengesellschaft

发明人： WESTERMEIER, Christian ,  UNTERSEHER, Josef ,  KOLLMUSS, Manuel ,  EHBERGER, Marco ,  HARTL, Michael ,  ZEINER, Peter

IPC分类号： B25J9/00

CPC分类号： B25J9/0051 ,  B25J17/0266