公开(公告)号：EP2211148A2

公开(公告)日：2010-07-28

申请号：EP09015331.3

申请日：2009-12-10

Applicant: KUKA Roboter GmbH

Inventor： Steidl, Dietmar

IPC: G01D5/20 ,  H02K24/00 ,  H03M1/64

CPC classification number: H02P13/10 ,  G01D5/2073 ,  H03M1/1033 ,  H03M1/485

Abstract: Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Bestimmung der Winkellage (p) eines Resolvers umfasst die Schritte: Erregen einer Erregerwicklung (R) mit einem Referenzsignal (U(t)); Abtasten eines aus dem Referenzsignal resultierenden ersten Signals (U S1 (t)) in einer ersten Wicklung (S1) und eines aus dem Referenzsignal resultierenden zweiten Signals (U S2 (t)) in einer zweiten Wicklung (S2); Bestimmung eines unkompensierten Fourierkoeffizienten (z S1 ) für das erste und eines unkompensierten Fourierkoeffizienten (z S2 ) für das zweite Signal (U S1 (t), U S2 (t)); Bestimmen eines kompensierten Fourierkoeffizienten (z S1, kom ) für das erste und eines kompensierten Fourierkoeffizienten (z S2, kom ) für das zweite Signal (U S1 (t), U S2 (t)); und
Bestimmung der Winkellage (p) des Resolvers aus den kompensierten Fourierkoeffizienten (z S1, kom , z S2, kom ); wobei kompensierte Fourierkoeffizienten (z S1, kom , z S2, kom ) die Änderung der unkompensierten Fourierkoeffizienten (z S1, z S2 ) aufgrund der Änderung der Winkellage während der Abtastung im Wesentlichen kompensieren.

Abstract translation: 该方法涉及在两个定子绕组（S1，S2）中采样由正弦参考信号产生的两个信号。 确定采样信号的未补偿傅里叶系数。 根据系数确定旋转变压器的角位置（rho）。 确定采样信号的补偿傅里叶系数。 从补偿系数确定位置，该补偿系数根据解算器的相移和/或采样期间的位置变化来补偿未补偿系数的变化。 还包括以下独立权利要求：（1）用于自动确定解算器的角位置的装置（2）用于执行用于确定解算器的角位置的方法的计算机程序（3），计算机程序产品包括程序 用于执行用于确定旋转变压器的角位置的方法的计算机程序的代码。