公开(公告)号：EP3081345A3

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：EP16164880.3

申请日：2016-04-12

申请人： KUKA Systems GmbH

发明人： HONSBERG, Otmar ,  KIRARSLAN, Aliriza ,  PROSKE, Jürgen ,  PRUES, Sebastian ,  MÜLLER, Veit ,  KISER, Florian ,  KRAUS, Erich

IPC分类号： B25J9/16 ,  G05B19/42 ,  G05B19/423

CPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1656 ,  B25J9/1679 ,  G05B19/42 ,  G05B19/423 ,  G05B2219/36442 ,  G05B2219/39019 ,  G05B2219/39028 ,  G05B2219/39107 ,  G05B2219/40391

摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überprüfen eines Bauteils mit einem mehrachsigen Manipulator. Die Achsen des Manipulators sind dabei mit Sensoren zur Erfassung von Drehmomenten und Kräften versehen. Ferner umfasst der Manipulator ein Messsystem zum Überprüfen des Bauteils. Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst dabei unter anderem ein unmittelbares Führen des Manipulators von Hand, wobei der Manipulator in einem Betriebsmodus zur aktiven Nachgiebigkeitsregelung betrieben wird, und ein Bestimmen von Bahnpunkten der durch das unmittelbare Führen des Manipulators geführten Bahn.

公开(公告)号：EP3081345A2

公开(公告)日：2016-10-19

申请号：EP16164880.3

申请日：2016-04-12

申请人： KUKA Systems GmbH

发明人： HONSBERG, Otmar ,  KIRARSLAN, Aliriza ,  PROSKE, Jürgen ,  PRUES, Sebastian ,  MÜLLER, Veit ,  KISER, Florian ,  KRAUS, Erich

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1656 ,  B25J9/1679 ,  G05B19/42 ,  G05B19/423 ,  G05B2219/36442 ,  G05B2219/39019 ,  G05B2219/39028 ,  G05B2219/39107 ,  G05B2219/40391

摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überprüfen eines Bauteils mit einem mehrachsigen Manipulator. Die Achsen des Manipulators sind dabei mit Sensoren zur Erfassung von Drehmomenten und Kräften versehen. Ferner umfasst der Manipulator ein Messsystem zum Überprüfen des Bauteils. Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst dabei unter anderem ein unmittelbares Führen des Manipulators von Hand, wobei der Manipulator in einem Betriebsmodus zur aktiven Nachgiebigkeitsregelung betrieben wird, und ein Bestimmen von Bahnpunkten der durch das unmittelbare Führen des Manipulators geführten Bahn.

摘要翻译： 本发明涉及一种用于具有多轴机械手检查部件的方法。 操纵器的轴，用于检测扭矩和力设置有传感器。 此外，操纵器包括用于检查所述部件的测量系统。 本发明的方法包括，除其他外，操纵手的直接引导，由此，机械手在操作模式到活动顺应控制操作，并且确定由所述操纵器网的直接指导进行路径分。