公开(公告)号：EP3138670A1

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：EP15786446.3

申请日：2015-03-31

申请人： Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha

发明人： YOSHIDA Tetsuya ,  TANABE Masataka

IPC分类号： B25J19/00 ,  B25J9/06

CPC分类号： B25J9/06 ,  B25J9/1065 ,  B25J9/1687 ,  B25J19/0012 ,  B25J19/0016 ,  B25J19/002 ,  Y10S901/48

摘要： A robot (1) includes a lower arm mechanism (5) having a first parallel link structure, an upper arm mechanism (12) having a second parallel link structure, a base portion (3) forming a lower side part of the first parallel link structure, a wrist portion (15) forming a distal side part of the second parallel link structure, an intermediate connection portion (11) forming an upper side part of the first parallel link structure and a proximal side part of the second parallel link structure, and an upper arm biasing unit (19) for applying a biasing force against a rotating operation in a direction that the wrist portion (15) descends to an upper arm (14) configuring a lower side part of the second parallel link structure. According to the robot (1), the range of the portable mass of an object can be expanded without enlarging an arm drive motor and declining an arm operation speed.

摘要翻译： 机器人（1）包括具有第一平行连杆结构的下臂机构（5），具有第二平行连杆结构的上臂机构（12），形成第一平行连杆的下侧部分的基部（3） 构成形成第二平行连杆结构的前端部的腕部（15），形成第一平行连杆结构的上侧部的中间连接部（11）和第二平行连杆结构的近侧部， 以及上臂偏压单元（19），用于沿着手腕部分（15）下降到构成第二平行连杆结构的下侧部分的上臂（14）的方向施加抵抗旋转操作的偏压力。 根据机器人（1），可以扩大物体的便携式质量的范围，而不会增大臂驱动马达并降低臂操作速度。