公开(公告)号：EP3090842A4

公开(公告)日：2018-02-28

申请号：EP14875268

申请日：2014-12-22

申请人： KAWASAKI HEAVY IND LTD

发明人： HARADA TAKASHI

IPC分类号： B25J19/00

CPC分类号： B25J19/0012

摘要： A balancer (1) which is provided at a robot (100) including a first arm (4), and an arm support section (32) to which a base end portion of the first arm is mounted via a bearing member (35) having a first axis (L1) extending horizontally as a center axis in such a manner that the first arm is rotatable, the balancer device including a gas spring mechanism (11) which is elastically extended or elastically contracted to cause the first arm to generate torque around the first axis in a direction opposite to torque around the first axis which is generated by a gravitational force applied to the first arm, between a first angular position (P1) and a second angular position (P2) which is greater in inclination with respect to a vertical direction than the first angular position is, wherein a first end portion (1a) of the balancer device is coupled to a balancer coupling section (33) which is independent of the first arm in such a manner that the balancer is rotatable around a second axis (L2) extending horizontally, wherein a second end portion (1b) of the balancer is coupled to a balancer coupling section (43) provided at the first arm in such a manner that the balancer is rotatable around a third axis (L3) extending horizontally, and wherein the first end portion and the second end portion are located in a region in which the bearing member is located in a direction in which the first axis extends.

公开(公告)号：EP3138670A1

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：EP15786446.3

申请日：2015-03-31

申请人： Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha

发明人： YOSHIDA Tetsuya ,  TANABE Masataka

IPC分类号： B25J19/00 ,  B25J9/06

CPC分类号： B25J9/06 ,  B25J9/1065 ,  B25J9/1687 ,  B25J19/0012 ,  B25J19/0016 ,  B25J19/002 ,  Y10S901/48

摘要： A robot (1) includes a lower arm mechanism (5) having a first parallel link structure, an upper arm mechanism (12) having a second parallel link structure, a base portion (3) forming a lower side part of the first parallel link structure, a wrist portion (15) forming a distal side part of the second parallel link structure, an intermediate connection portion (11) forming an upper side part of the first parallel link structure and a proximal side part of the second parallel link structure, and an upper arm biasing unit (19) for applying a biasing force against a rotating operation in a direction that the wrist portion (15) descends to an upper arm (14) configuring a lower side part of the second parallel link structure. According to the robot (1), the range of the portable mass of an object can be expanded without enlarging an arm drive motor and declining an arm operation speed.

摘要翻译： 机器人（1）包括具有第一平行连杆结构的下臂机构（5），具有第二平行连杆结构的上臂机构（12），形成第一平行连杆的下侧部分的基部（3） 构成形成第二平行连杆结构的前端部的腕部（15），形成第一平行连杆结构的上侧部的中间连接部（11）和第二平行连杆结构的近侧部， 以及上臂偏压单元（19），用于沿着手腕部分（15）下降到构成第二平行连杆结构的下侧部分的上臂（14）的方向施加抵抗旋转操作的偏压力。 根据机器人（1），可以扩大物体的便携式质量的范围，而不会增大臂驱动马达并降低臂操作速度。

公开(公告)号：EP2163503A3

公开(公告)日：2013-02-20

申请号：EP09011723.5

申请日：2009-09-14

申请人： Kolibri Systemtechnik GmbH

发明人： Kampe, Norbert

IPC分类号： B66C23/00 ,  B25J19/00

CPC分类号： B66C23/005 ,  B25J19/0012

摘要： Die Erfindung betrifft einen Balancer (4), aufweisend einen um eine vertikale Achse drehbar gelagerten Träger (1), an dem ein Tragarm (2) um eine horizontale Schwenkachse (A) wippbar gelagert ist und eine Last (G) angreift, wobei das von der Last (G) erzeugte Lastmoment durch ein Gegenmoment ausgeglichen wird, das auch durch eine auf den Tragarm (2) wirkende Gegenkraft (F) einer Kolben-/Zylindereinheit (3) aufgebracht wird, deren Zylinderachse (M) in jeder Schwenklage des Tragarms (2) im wesentlichen parallel zu der Längsachse des Tragarms (2) ausgerichtet ist. Hierbei wird die Lage der Zylinderachse (M) der Kolben-/Zylindereinheit (3) senkrecht zur Längsachse des Tragarms (2) in jeder Schwenkstellung des Tragarms (2) durch einen an der Kolben-/Zylindereinheit (3) angeordneten Hebel (8) vorgegeben. Es wird eine weitere Ausgestaltung eines Handhabungsgerätes (4) vorgeschlagen, bei der die Kolben-/Zylindereinheit (3) unter einem Neigungswinkel zu Längserstreckung des Tragarms angeordnet wird.

公开(公告)号：EP2163503A2

公开(公告)日：2010-03-17

申请号：EP09011723.5

申请日：2009-09-14

申请人： Kolibri Systemtechnik GmbH

发明人： Kampe, Norbert

IPC分类号： B66C23/00

CPC分类号： B66C23/005 ,  B25J19/0012

摘要： Die Erfindung betrifft einen Balancer (4), aufweisend einen um eine vertikale Achse drehbar gelagerten Träger (1), an dem ein Tragarm (2) um eine horizontale Schwenkachse (A) wippbar gelagert ist und eine Last (G) angreift, wobei das von der Last (G) erzeugte Lastmoment durch ein Gegenmoment ausgeglichen wird, das auch durch eine auf den Tragarm (2) wirkende Gegenkraft (F) einer Kolben-/Zylindereinheit (3) aufgebracht wird, deren Zylinderachse (M) in jeder Schwenklage des Tragarms (2) im wesentlichen parallel zu der Längsachse des Tragarms (2) ausgerichtet ist. Hierbei wird die Lage der Zylinderachse (M) der Kolben-/Zylindereinheit (3) senkrecht zur Längsachse des Tragarms (2) in jeder Schwenkstellung des Tragarms (2) durch einen an der Kolben-/Zylindereinheit (3) angeordneten Hebel (8) vorgegeben. Es wird eine weitere Ausgestaltung eines Handhabungsgerätes (4) vorgeschlagen, bei der die Kolben-/Zylindereinheit (3) unter einem Neigungswinkel zu Längserstreckung des Tragarms angeordnet wird.

摘要翻译： 装置（4）具有活塞缸单元（3），该活塞缸单元（3）包括气缸轴线（M），其位置对应于从反作用力（F）到承载臂（2）的有效距离（I1），垂直于纵向轴线 的手臂。 通过设置在活塞 - 气缸单元上的杆（8）将有效距离预设在臂的不同枢转位置。 杠杆可旋转地布置在端部（11）处，并且在另一端（12）处朝向纵向轴线可旋转和/或可滑动地布置。

公开(公告)号：EP1820612B1

公开(公告)日：2010-01-27

申请号：EP05780369.4

申请日：2005-08-17

申请人： HONDA MOTOR CO., LTD. ,  Showa Corporation

发明人： TAKENAKA, Toru ,  GOMI, Hiroshi ,  HAMAYA, Kazushi ,  AKIMOTO, Kazushi ,  SHIROKURA, Shinya ,  ASATANI, Minami ,  TANAKA, Katsushi, c/o SHOWA CORPORATION

IPC分类号： B25J19/00 ,  B25J5/00

CPC分类号： B62D57/032 ,  B25J19/0012 ,  Y10T403/32606

公开(公告)号：EP1464454A4

公开(公告)日：2008-03-12

申请号：EP02775300

申请日：2002-10-07

申请人： HONDA MOTOR CO LTD

发明人： TAKENAKA TORU ,  GOMI HIROSHI ,  HAMAYA KAZUSHI ,  TAKEMURA YOSHINARI

IPC分类号： B25J5/00 ,  B25J19/00 ,  B62D57/032

CPC分类号： B62D57/032 ,  B25J19/0012 ,  Y10T74/20305

摘要： An assist device 14 has a spring means 15 that produces an auxiliary driving force, by elastic energy, acting on the joint 8 of a leg 3. The spring means 15 is a gas spring having a cylinder 17 and a piston 18, and the bending and stretching motion between link members 4, 5 in the joint 8 is transmitted through a motion transmitting means 16 having a link arm 22 and the like. The spring means 15 is designed so that the auxiliary driving force increases with increasing knee bend angle theta until the knee bend angle theta reaches a predetermined angle and so that after the predetermined angle has been exceeded, the auxiliary driving force becomes lower than the driving force corresponding to the predetermined angle. This makes it possible to effectively lighten the burden on an actuator for the joint 8 of a leg type movable robot and hence to secure a satisfactory energy utilization efficiency and to achieve reduction in size of the construction.

公开(公告)号：EP0592678A4

公开(公告)日：1994-06-08

申请号：EP93904369

申请日：1993-03-01

申请人： FANUC LTD

发明人： NIHEI RYO ,  NAITO YASUO ,  OKADA TAKESHI ,  MIYAGAWA TSUTOMU

IPC分类号： B25J19/00

CPC分类号： B25J19/0012 ,  Y10T16/82 ,  Y10T74/20305

摘要： A balancer provided so as to balance the moment produced by the gravity working on a robot arm one end portion of which is provided pivotably around a predetermined center of pivotal movement, and the other end portion of which has a joint, is provided with a pressure-operated actuator means (7), a tension transmission member mounting portion (6) attached to a position in the vicinity of the joint of the robot arm (1), a tension transmission member (2) adapted to transmit tension to the robot arm (1) in cooperation with the actuator means (7), and a plurality of pivotable guide means (3, 4, 5) around which the tension transmission member (2) is passed and guided. The tension transmission member (2) is passed around the guide means (3, 4, 5) and tension transmission member mounting portion (6) in order so as to apply tension to the mounting portion (6) in two different directions, and a predetermined level of tension is transmitted to the robot arm (1) by the actuator means (7), whereby counter-torque working in the opposite direction with respect to the moment produced by the gravity is applied to the robot arm (1).

公开(公告)号：EP0592678A1

公开(公告)日：1994-04-20

申请号：EP93904369.1

申请日：1993-03-01

申请人： FANUC LTD.

发明人： NIHEI, Ryo ,  NAITO, Yasuo, Fanuc Mansion Harimomi 7-205 ,  OKADA, Takeshi, Fanuc Mansion Harimomi 10-306 ,  MIYAGAWA, Tsutomu, Fanuc Dai-3 Vira-karamatsu

IPC分类号： B25J19/00

CPC分类号： B25J19/0012 ,  Y10T16/82 ,  Y10T74/20305

摘要： A balancer provided so as to balance the moment produced by the gravity working on a robot arm one end portion of which is provided pivotably around a predetermined center of pivotal movement, and the other end portion of which has a joint, is provided with a pressure-operated actuator means (7), a tension transmission member mounting portion (6) attached to a position in the vicinity of the joint of the robot arm (1), a tension transmission member (2) adapted to transmit tension to the robot arm (1) in cooperation with the actuator means (7), and a plurality of pivotable guide means (3, 4, 5) around which the tension transmission member (2) is passed and guided. The tension transmission member (2) is passed around the guide means (3, 4, 5) and tension transmission member mounting portion (6) in order so as to apply tension to the mounting portion (6) in two different directions, and a predetermined level of tension is transmitted to the robot arm (1) by the actuator means (7), whereby counter-torque working in the opposite direction with respect to the moment produced by the gravity is applied to the robot arm (1).

摘要翻译： 一种平衡器，其设置为平衡由机器人臂上的重力作用产生的力矩，所述机器人臂的一端部围绕预定的枢转运动中心可枢转地设置，另一端部具有接头，设置有压力 操作的致动器装置（7），安装在机器人手臂（1）的关节附近的位置处的张力传递构件安装部分（6），适于将张力传递到机器人手臂的张力传递构件 （1）与所述致动器装置（7）协作;以及多个可枢转引导装置（3,4,5），所述张力传递构件（2）通过并引导。 张力传递构件（2）依次引导引导装置（3,4,5）和张力传递构件安装部分（6），以在两个不同的方向上向安装部分（6）施加张力，并且 通过致动器装置（7）将预定水平的张力传递到机器人臂（1），由此相对于由重力产生的力矩的相反方向的反扭矩施加到机器人臂（1）。

公开(公告)号：EP0320498A3

公开(公告)日：1991-10-09

申请号：EP89102388.9

申请日：1986-06-19

申请人： Winter, Alfred ,  Schendl, Adolf, Dipl.-Ing.

发明人： Winter, Alfred ,  Schendl, Adolf, Dipl.-Ing.

IPC分类号： B25J9/02 ,  B25J19/00

CPC分类号： B23Q1/40 ,  B23Q1/0018 ,  B23Q1/626 ,  B23Q11/001 ,  B25J9/026 ,  B25J18/02 ,  B25J19/0012

摘要： Bei einem Industrieroboter der Portalbauweise ist ein Holm (7) in Z-­Richtung, und ein den Holm (7) tragender Wagen (1) auf einer Brücke (2) in Y-Richtung verschiebbar auf Rollen gelagert. Der Holm (7) trägt auf zwei einander gegenüberliegenden Seiten prismatische Schienen, die als Lauffläche für die Rollenpaare einer Rollenführung im Wagen (1) dienen. Am unteren Ende des Holmes (7), Trägers od.dgl. ist eine Greifervorrichtung für das Werkstück od.dgl. angebracht. Der Holm (7) od.dgl. ist mit einer hydraulischen Ausgleichseinrichtung verbunden, welche aus einem am Wagen (1) befestigten Hydraulikzylinder (100) besteht, dessen Kolbenstange (102) mit dem Holm (7) od.dgl. verbunden ist.

摘要翻译： 在入口设计的工业机器人中，横梁（7）安装在辊子上，以便在Z方向上移动，并且承载横梁（7）的托架（1）安装在辊子上，以便可移动 在Y方向的一个桥（2）。 横梁（7）承载两个相互相对的侧棱柱轨道，其作为滑架（1）中的滚子导轨的辊对的行进表面。 在横梁（7）的底端上，托架等是用于工件等的夹具装置。 横梁（7）等连接到由液压缸（100）构成的液压平衡装置，液压缸（100）固定在滑架（1）上，其活塞杆（102）与横梁（7）等连接 。

公开(公告)号：EP0362680A2

公开(公告)日：1990-04-11

申请号：EP89117838.6

申请日：1989-09-27

申请人： Hürlimann, Peter

发明人： Hürlimann, Peter

IPC分类号： F16M11/04

CPC分类号： F16M11/18 ,  B25J18/025 ,  B25J19/0012 ,  F16M11/28

摘要： Der Arm weist ein Halteelement (2) und mehrere, darin angeordnete Teleskopelemente (3 - 7) ab­nehmenden Durchmessers auf. Das Halte- und die Teles­kopelemente sind durch mindestens eine kinematische Kette untereinander verbunden, die durch umgelenkte Zugglieder (8) gebildet ist. Die Zugglieder (8), vorzugsweise Stahlbänder, verbinden jeweils drei aufeinanderfolgende Teleskopelemente (3 - 7). Sie sind an den jeweils äusseren beiden Teleskopelemente be­festigt und um das mittlere Element oben und unten umgelenkt. Beim Verschieben des Teleskopelementes (3) grössten Durchmessers relativ zum Halteelement (2) wird jedes weitere Teleskopelement (4 - 7) um eine entsprechende Länge bezüglich seinem äusseren Nach­barelement verschoben. Diese Anordnung ergibt einen steifen, ruckfrei arbeitenden Teleskoparm kleiner Bauhöhe.

摘要翻译： 臂具有紧固元件（2）和布置在其中的多个缩小的直径的伸缩元件（3-7）。 紧固元件和伸缩元件通过由偏转的张紧构件（8）形成的至少一个运动链而彼此连接。 张力构件（8），优选钢带，每个连接三个连续的伸缩元件（3-7）。 它们在每种情况下连接到外部两个伸缩元件，并且在顶部和底部围绕中心元件偏转。 当最大直径的伸缩元件（3）相对于紧固元件（2）移位时，每个另外的伸缩元件（4-7）相对于其外部相邻元件移位相应的长度。 这种布置导致刚性伸缩臂具有小的结构高度，其运行没有颠簸。