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    Procédé de commande hybride position/force pour robot manipulateur
    1.
    发明公开
    Procédé de commande hybride position/force pour robot manipulateur 失效
    Verfahren zur hybriden职位/ Kraft-Steuerungfüreinen Robotermanipulator。

    公开(公告)号：EP0608187A1

    公开(公告)日：1994-07-27

    申请号：EP94420015.3

    申请日：1994-01-17

    申请人： POTAIN ,  OFFICE NATIONAL D'ETUDES ET DE RECHERCHES AEROSPATIALES (ONERA)

    发明人： Faure, Serge ,  Gaillet, Alain ,  Lefebvre, Régis, Résidence parc de Chalin ,  Reboulet, Claude

    IPC分类号： B25J9/16

    CPC分类号： B25J9/1015 ,  B25J9/1648 ,  B25J17/0216

    摘要： L'invention concerne la commande des robots manipulateurs comprenant un macro-manipulateur combiné à un micro-manipulateur avec préhenseur de charge.
    La commande s'effectue à partir de consignes de force (F d ) et de consignes de position ( X d ), qui sont comparées à des valeurs réelles (F m , χ m ) pour produire des incréments de déplacement (Ax, Δy, Δz, Δθx, Δθy, Δθz) destinés au préhenseur de charge. Additionnés à des valeurs (χ m ) représentatives de la position actuelle, ces incréments donnent de nouvelles consignes de position ( X ' d ) du préhenseur de charge. Ces consignes sont réparties (en 29) entre le macro-manipulateur et le micro-manipulateur, en tenant compte de la déformée (ΔX) et des mobilités autorisées pour le macro-manipulateur.
    Application particulière : robot manipulateur de grande dimension et de forte capacité pour utilisation en milieu ouvert, notamment sur des chantiers.

    摘要翻译： 本发明涉及机器人操纵器的控制，其包括与具有负载夹持器的微操纵器结合的宏观操纵器。 基于力设置（F ）和位置设置（chi ）进行控制，与实际值（F ，chi ）进行比较，以产生位移增量（DELTA x， DELTA y，DELTA z，DELTAθx，DELTAθy，DELTAθz）。 当添加到表示当前位置的值（chi ）时，这些增量给出负载夹持器的新位置设置（chi ）。 考虑到偏转（DELTA @）和允许到宏观操纵器的各种动作，这些设置在宏观操纵器和微型操纵器之间共享（在29处）。 特殊应用：大型，高容量的机器人操纵器用于户外环境，特别是施工现场。