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    Structure de robot de type scara, et robot correspondant
    2.
    发明公开
    Structure de robot de type scara, et robot correspondant 有权
    Roboterstruktur vom SCARA-Typ und entsprechender Roboter

    公开(公告)号：EP1852225A1

    公开(公告)日：2007-11-07

    申请号：EP07356057.5

    申请日：2007-04-30

    申请人： STAUBLI FAVERGES

    发明人： Palau, Joseph ,  Gerat, Vincent ,  Sallet, Eric

    IPC分类号： B25J9/04 ,  B25J19/00

    CPC分类号： B25J9/044 ,  B25J19/0029 ,  Y10T74/20311 ,  Y10T74/20317 ,  Y10T74/20329

    摘要： Cette structure de robot comprend un bâti (2), au moins un premier bras (40) mobile par rapport à ce bâti, à la fois en translation et en rotation, des moyens de déplacement (12, 22, 32) de ce premier bras par rapport au bâti, un organe de réception (70) d'un outil (72), ainsi qu'un ensemble d'alimentation (80).
    Les moyens de déplacement comprennent un organe de déplacement creux (32) mobile en translation par rapport à l'un parmi le bâti et le premier bras, et solidaire en translation par rapport à l'autre parmi le bâti et le premier bras, cet organe de déplacement creux étant mobile en rotation par rapport à l'un parmi le bâti et le premier bras, tout en étant solidaire en rotation de l'autre parmi le bâti et le premier bras, alors que l'ensemble d'alimentation (80) s'étend, depuis le bâti vers le premier bras, au travers de l'organe de déplacement creux (32).

    摘要翻译： 该结构具有位移单元，其相对于框架（2）沿着主轴线（Z）并且围绕主轴线（Z）平移运动并旋转臂（40）。 该单元具有与空心轴（32）接合的电动机（12,22），用于相对于臂或框架沿轴线并且围绕轴线平移和旋转移动轴。 接收单元（70），例如 工具（72）的带子，例如。 机器人夹持器相对于手臂可移动。 线束（80）具有向工具和电动机供电的电缆，并且经由轴从框架向臂延伸。

    Structure articulée de robot multi-axes et robot comprenant une telle structure
    4.
    发明公开
    Structure articulée de robot multi-axes et robot comprenant une telle structure 有权
    Gelenkstruktur eines Mehrachs-Roboters und eine solche Struktur aufweisender Roboter

    公开(公告)号：EP2177325A1

    公开(公告)日：2010-04-21

    申请号：EP09173227.1

    申请日：2009-10-16

    申请人： Staubli Faverges

    发明人： Palau, Joseph ,  Gerat, Vincent ,  Sallet, Eric

    IPC分类号： B25J9/04 ,  B25J9/10

    CPC分类号： B25J9/042 ,  B25J9/046 ,  B25J9/1065 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20317 ,  Y10T74/20329

    摘要： Cette structure articulée (1) de robot multi-axes comprend une embase (10) fixe, un bras (11) articulé sur l'embase autour d'un premier axe (Z 1 ), un avant-bras (12) formant une structure en parallélogramme déformable et articulé sur le bras autour d'un deuxième axe (Z 2 ) parallèle au premier axe, cet avant-bras comprenant deux bielles (121, 122) articulées sur deux platines (123, 124), respectivement autour d'axes (X 13 , X 14 , X 23 , X 24 ) perpendiculaires aux premier et deuxième axes. Cette structure comprend également un premier actionneur électrique (21) commandant le pivotement du bras (11) autour du premier axe (Z 1 ), un deuxième actionneur électrique (22) commandant le pivotement de l'avant-bras (12) autour du deuxième axe (Z 2 ), et un troisième actionneur électrique (23) commandant le pivotement d'une des bielles (121, 122) par rapport aux platines (123, 124), autour des axes perpendiculaires aux premier et deuxième axes. Le troisième actionneur (23) est monté sur l'embase (10) ou sur le bras (11).

    摘要翻译： 结构（1）具有围绕轴线（Z2）铰接到臂（11）的前臂（12）。 前臂具有铰链到板（123,124）的主连杆（121）和辅助连杆（122）。 第一电动致动器（21）控制臂的枢转。 第二电致动器（22）控制前臂的枢转。 第三电动致动器（23），即旋转致动器，控制第一连杆相对于板垂直于垂直轴线和垂直轴线（Z1）的轴线（X14，X24）的枢转。 第三致动器安装在基座（10）或臂上。