公开(公告)号：EP1852225B1

公开(公告)日：2010-10-20

申请号：EP07356057.5

申请日：2007-04-30

申请人： STAUBLI FAVERGES

发明人： Palau, Joseph ,  Gerat, Vincent ,  Sallet, Eric

IPC分类号： B25J9/04 ,  B25J19/00

CPC分类号： B25J9/044 ,  B25J19/0029 ,  Y10T74/20311 ,  Y10T74/20317 ,  Y10T74/20329

公开(公告)号：EP0742298B1

公开(公告)日：2000-04-12

申请号：EP96420170.1

申请日：1996-05-10

申请人： STAUBLI FAVERGES

发明人： Froment, Jean-Paul ,  Palau, Joseph

IPC分类号： D03C1/14 ,  D03C1/16 ,  D03D49/02

CPC分类号： D03C1/16 ,  D03C1/14 ,  D03C1/144 ,  D03D49/02 ,  D03D49/022 ,  D03J1/003

公开(公告)号：EP0740003A1

公开(公告)日：1996-10-30

申请号：EP96420143.8

申请日：1996-04-25

申请人： STAUBLI FAVERGES

发明人： Palau, Joseph ,  Froment, Jean-Paul

IPC分类号： D03C1/16 ,  D03C1/14 ,  D03D49/02

CPC分类号： D03D49/025 ,  D03C1/144 ,  D03C1/16 ,  D03D49/02 ,  D03D49/022

摘要： Le bâti-support de la mécanique est constitué par une pièce (8) à section en U ouvert vers le haut, avantageusement associée à un caisson (11) destiné à la fixation de la mécanique (1). Les leviers de renvoi du système de tirage de cette mécanique sont montés sur des axes transversaux (19) supportés par les ailes (9) de la pièce (8).

摘要翻译： 框架包括：（i）在顶部和两端敞开的单个矩形U形部件（8）; 和（ii）承载至少一些返回杆的枢轴（18,19）的侧面（9）。

公开(公告)号：EP2177325A1

公开(公告)日：2010-04-21

申请号：EP09173227.1

申请日：2009-10-16

申请人： Staubli Faverges

发明人： Palau, Joseph ,  Gerat, Vincent ,  Sallet, Eric

IPC分类号： B25J9/04 ,  B25J9/10

CPC分类号： B25J9/042 ,  B25J9/046 ,  B25J9/1065 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20317 ,  Y10T74/20329

摘要： Cette structure articulée (1) de robot multi-axes comprend une embase (10) fixe, un bras (11) articulé sur l'embase autour d'un premier axe (Z 1 ), un avant-bras (12) formant une structure en parallélogramme déformable et articulé sur le bras autour d'un deuxième axe (Z 2 ) parallèle au premier axe, cet avant-bras comprenant deux bielles (121, 122) articulées sur deux platines (123, 124), respectivement autour d'axes (X 13 , X 14 , X 23 , X 24 ) perpendiculaires aux premier et deuxième axes. Cette structure comprend également un premier actionneur électrique (21) commandant le pivotement du bras (11) autour du premier axe (Z 1 ), un deuxième actionneur électrique (22) commandant le pivotement de l'avant-bras (12) autour du deuxième axe (Z 2 ), et un troisième actionneur électrique (23) commandant le pivotement d'une des bielles (121, 122) par rapport aux platines (123, 124), autour des axes perpendiculaires aux premier et deuxième axes. Le troisième actionneur (23) est monté sur l'embase (10) ou sur le bras (11).

摘要翻译： 结构（1）具有围绕轴线（Z2）铰接到臂（11）的前臂（12）。 前臂具有铰链到板（123,124）的主连杆（121）和辅助连杆（122）。 第一电动致动器（21）控制臂的枢转。 第二电致动器（22）控制前臂的枢转。 第三电动致动器（23），即旋转致动器，控制第一连杆相对于板垂直于垂直轴线和垂直轴线（Z1）的轴线（X14，X24）的枢转。 第三致动器安装在基座（10）或臂上。

公开(公告)号：EP0828092A3

公开(公告)日：1998-03-18

申请号：EP97420160.0

申请日：1997-09-09

申请人： STAUBLI FAVERGES

发明人： Palau, Joseph ,  Gerat, Vincent

IPC分类号： F16H1/28 ,  F16H1/36

CPC分类号： F16H1/28 ,  F16H2001/2881

摘要： Procédé d'assemblage d'un réducteur épicycloïdal (1) comprenant une pluralité de satellites (7) munis d'une denture externe (7 a ) mobile en rotation autour d'un arbre (7 b ), au moins une couronne périphérique (2, 10) munie d'une denture interne (2 a , 10 a ) et/ou un arbre central muni d'une denture externe caractérisé en ce qu'il consiste à monter ledit arbre desdits satellites sur un porte-satellites (8) de telle sorte qu'il est apte à se déplacer sur ledit porte-satellites radialement et angulairement dans un plan perpendiculaire à l'axe principal (XX') dudit réducteur, à déplacer radialement et/ou angulairement l'arbre de rotation de chaque satellite jusqu'à une position ou sa denture externe (7 a ) engrène avec ladite denture (2 a , 10 a ) de ladite couronne périphérique (2, 10) ou dudit arbre central et à immobiliser dans cette position ledit arbre de rotation par rapport audit porte-satellites. Le réducteur épicycloïdal (1) de l'invention est caractérisé en ce que l'arbre desdits satellites (7) est monté sur un porte-satellites (8) en étant mobile radialement et angulairement dans un plan perpendiculaire à l'axe principal (XX') du réducteur.

摘要翻译： 一种组装包括多个卫星（7）的行星减速装置（1）的方法，所述卫星（7）设置有可围绕轴（7b）旋转的外齿（7a），至少一个外围环（2,10） ）设置有内齿（2a，10a）和/或设有外齿的中心轴，其特征在于，所述卫星的所述轴安装在行星架（8）上，使得 它能够在垂直于所述齿轮的主轴线（X-X'）的平面内在所述载体上径向且成角度地移动，以使每个卫星的旋转轴径向和/或成角度地移动到位置 或其外齿（7a）与所述外围环（2,10）或所述中心轴的所述齿（2a，10a）啮合，并将所述旋转轴相对于所述行星架固定在该位置。 本发明的行星齿轮减速装置（1）的特征在于，所述卫星（7）的轴通过在垂直于主轴线（XX）的平面内径向和角度地移动而安装在行星架（8） '）的减速机。

公开(公告)号：EP1852225A1

公开(公告)日：2007-11-07

申请号：EP07356057.5

申请日：2007-04-30

申请人： STAUBLI FAVERGES

发明人： Palau, Joseph ,  Gerat, Vincent ,  Sallet, Eric

IPC分类号： B25J9/04 ,  B25J19/00

CPC分类号： B25J9/044 ,  B25J19/0029 ,  Y10T74/20311 ,  Y10T74/20317 ,  Y10T74/20329

摘要： Cette structure de robot comprend un bâti (2), au moins un premier bras (40) mobile par rapport à ce bâti, à la fois en translation et en rotation, des moyens de déplacement (12, 22, 32) de ce premier bras par rapport au bâti, un organe de réception (70) d'un outil (72), ainsi qu'un ensemble d'alimentation (80).
Les moyens de déplacement comprennent un organe de déplacement creux (32) mobile en translation par rapport à l'un parmi le bâti et le premier bras, et solidaire en translation par rapport à l'autre parmi le bâti et le premier bras, cet organe de déplacement creux étant mobile en rotation par rapport à l'un parmi le bâti et le premier bras, tout en étant solidaire en rotation de l'autre parmi le bâti et le premier bras, alors que l'ensemble d'alimentation (80) s'étend, depuis le bâti vers le premier bras, au travers de l'organe de déplacement creux (32).

摘要翻译： 该结构具有位移单元，其相对于框架（2）沿着主轴线（Z）并且围绕主轴线（Z）平移运动并旋转臂（40）。 该单元具有与空心轴（32）接合的电动机（12,22），用于相对于臂或框架沿轴线并且围绕轴线平移和旋转移动轴。 接收单元（70），例如 工具（72）的带子，例如。 机器人夹持器相对于手臂可移动。 线束（80）具有向工具和电动机供电的电缆，并且经由轴从框架向臂延伸。

公开(公告)号：EP0828092A2

公开(公告)日：1998-03-11

申请号：EP97420160.0

申请日：1997-09-09

申请人： STAUBLI FAVERGES

发明人： Palau, Joseph ,  Gerat, Vincent

IPC分类号： F16H1/28 ,  F16H1/36

CPC分类号： F16H1/28 ,  F16H2001/2881

摘要： Procédé d'assemblage d'un réducteur épicycloïdal (1) comprenant une pluralité de satellites (7) munis d'une denture externe (7 a ) mobile en rotation autour d'un arbre (7 b ), au moins une couronne périphérique (2, 10) munie d'une denture interne (2 a , 10 a ) et/ou un arbre central muni d'une denture externe caractérisé en ce qu'il consiste à monter ledit arbre desdits satellites sur un porte-satellites (8) de telle sorte qu'il est apte à se déplacer sur ledit porte-satellites radialement et angulairement dans un plan perpendiculaire à l'axe principal (XX') dudit réducteur, à déplacer radialement et/ou angulairement l'arbre de rotation de chaque satellite jusqu'à une position ou sa denture externe (7 a ) engrène avec ladite denture (2 a , 10 a ) de ladite couronne périphérique (2, 10) ou dudit arbre central et à immobiliser dans cette position ledit arbre de rotation par rapport audit porte-satellites.
Le réducteur épicycloïdal (1) de l'invention est caractérisé en ce que l'arbre desdits satellites (7) est monté sur un porte-satellites (8) en étant mobile radialement et angulairement dans un plan perpendiculaire à l'axe principal (XX') du réducteur.

摘要翻译： 该外围减速齿轮包括几个具有围绕轴（7b）旋转的外齿（7a）的卫星（7）。 外周冠轮（2）具有内齿（2a），这里可以是具有外齿的中心轴。 组装过程包括将卫星轴安装在卫星载体（8）上。 这允许它在与减速齿轮主轴（XX'）垂直的平面中径向和角度地在卫星载体上移位。 这通过每个卫星轴的径向或环形位移到其外齿与冠轮齿或与中心轴啮合的位置来实现。 然后旋转轴相对于卫星固定在该位置。 组装过程能使卫星相对于一个或多个冠轮和/或中心轴的精确定位，即使齿的制造公差很高。

公开(公告)号：EP0828092B1

公开(公告)日：2002-05-15

申请号：EP97420160.0

申请日：1997-09-09

申请人： STAUBLI FAVERGES

发明人： Palau, Joseph ,  Gerat, Vincent

IPC分类号： F16H1/28 ,  F16H1/36

CPC分类号： F16H1/28 ,  F16H2001/2881

公开(公告)号：EP0754791B1

公开(公告)日：1999-09-08

申请号：EP96420239.4

申请日：1996-07-17

申请人： STAUBLI FAVERGES

发明人： Palau, Joseph

IPC分类号： D03C3/36 ,  D03C3/06

CPC分类号： D03C3/36

公开(公告)号：EP0704563B1

公开(公告)日：1999-06-02

申请号：EP95420270.1

申请日：1995-09-26

申请人： STAUBLI FAVERGES

发明人： Palau, Joseph ,  Froment, Jean-Paul

IPC分类号： D03C3/36

CPC分类号： D03C3/36