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    SENSOR FUSION USING INERTIAL AND IMAGE SENSORS
    1.
    发明公开
    SENSOR FUSION USING INERTIAL AND IMAGE SENSORS 审中-公开
    SENSORFUSION UNTER VERWENDUNG VONTRÄGHEITS-UND BILDSENSOREN

    公开(公告)号：EP3158412A4

    公开(公告)日：2017-08-30

    申请号：EP15871314

    申请日：2015-05-23

    申请人： SZ DJI TECHNOLOGY CO LTD ,  UNIV HONG KONG SCIENCE & TECH

    发明人： ZHAO KAIYONG ,  SHEN SHAOJIE ,  LIN YI ,  LIU TIANBO ,  LING YONGGEN ,  YANG ZHENFEI

    IPC分类号： G05D1/12 ,  G01C25/00 ,  G06T7/80

    CPC分类号： G06T7/80 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/127 ,  G01C25/005 ,  H04N5/247 ,  H04N17/002

    摘要： Systems, methods, and devices are provided for controlling a movable object using multiple sensors. In one aspect, a method for calibrating one or more extrinsic parameters of a movable object having a plurality of sensors in an initial configuration is provided. The method can comprise: detecting that the initial configuration of the plurality of sensors has been modified; receiving inertial data from at least one inertial sensor during operation of the movable object; receiving image data from at least two image sensors during the operation of the movable object; and estimating the one or more extrinsic parameters based on the inertial data and the image data in response to detecting that the initial configuration has been modified, wherein the one or more extrinsic parameters comprise spatial relationships between the plurality of sensors in the modified configuration.

    摘要翻译： 提供了使用多个传感器来控制可移动物体的系统，方法和设备。 提供了一种用于校准具有处于初始配置的多个传感器的可移动物体的一个或多个外部参数的方法。 该方法包括：检测多个传感器的初始配置已被修改; 在可移动物体的操作期间从至少一个惯性传感器接收惯性数据; 在可移动物体的操作期间从至少两个图像传感器接收图像数据; 以及响应于检测到所述初始配置已被修改，基于所述惯性数据和所述图像数据来估计所述一个或多个外部参数，其中所述一个或多个外部参数包括所述修改后的配置中的所述多个传感器之间的空间关系。

    SENSOR FUSION USING INERTIAL AND IMAGE SENSORS
    3.
    发明公开
    SENSOR FUSION USING INERTIAL AND IMAGE SENSORS 审中-公开
    SENSORFUSION UNTER VERWENDUNG VONTRÄGHEITS-UND BILDSENSOREN

    公开(公告)号：EP3158411A4

    公开(公告)日：2017-07-05

    申请号：EP15871318

    申请日：2015-05-23

    申请人： SZ DJI TECHNOLOGY CO LTD ,  UNIV HONG KONG SCIENCE & TECH

    发明人： LIU TIANBO ,  SHEN SHAOJIE ,  LIN YI ,  LING YONGGEN ,  YANG ZHENFEI ,  ZHAO KAIYONG

    IPC分类号： G05D1/08 ,  G01C21/00 ,  G05D1/06

    CPC分类号： G05D1/0858 ,  G01C21/00 ,  G05D1/0669

    摘要： Systems, methods, and devices are provided for controlling a movable object using multiple sensors. In one aspect, a method for determining initialization information for a movable object comprises: detecting, with aid of one or more processors, that the movable object has started operating; receiving, at the one or more processors, inertial data from at least one inertial sensor carried by the movable object; receiving, at the one or more processors, image data from at least two image sensors carried by the movable object; and determining, with aid of the one or more processors, the initialization information for the movable object based on the inertial data and the image data, wherein the initialization information one or more of a position of the movable object, a velocity of the movable object, or an orientation of the movable object relative to a gravity direction when the movable object started operating.

    摘要翻译： 提供了使用多个传感器来控制可移动物体的系统，方法和设备。 在一个方面中，一种用于确定可移动对象的初始化信息的方法包括：借助于一个或多个处理器检测可移动对象已经开始操作; 在所述一个或多个处理器处接收来自所述可移动物体所携带的至少一个惯性传感器的惯性数据; 在所述一个或多个处理器处接收来自所述可移动物体所携带的至少两个图像传感器的图像数据; 以及借助于所述一个或多个处理器基于所述惯性数据和所述图像数据确定所述可移动物体的所述初始化信息，其中所述初始化信息包括所述可移动物体的位置，所述可移动物体的速度 或者当可移动物体开始操作时可移动物体相对于重力方向的取向。

    SENSOR FUSION USING INERTIAL AND IMAGE SENSORS
    4.
    发明公开
    SENSOR FUSION USING INERTIAL AND IMAGE SENSORS 审中-公开
    SENSORFUSION UNTER VERWENDUNG VONTRÄGHEITS-UND BILDSENSOREN

    公开(公告)号：EP3158293A4

    公开(公告)日：2017-08-30

    申请号：EP15871317

    申请日：2015-05-23

    申请人： SZ DJI TECHNOLOGY CO LTD ,  UNIV HONG KONG SCIENCE & TECH

    发明人： LIU TIANBO ,  SHEN SHAOJIE ,  LIN YI ,  LING YONGGEN ,  YANG ZHENFEI ,  ZHAO KAIYONG

    IPC分类号： G01C21/16 ,  G01C25/00 ,  G05D1/02 ,  G05D1/10 ,  G06K9/46 ,  G06T7/246 ,  G06T7/80

    CPC分类号： G01C21/165 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/027 ,  B64C2201/123 ,  B64C2201/146 ,  G01C25/005 ,  G05D1/101 ,  G06T7/80 ,  G06T2207/10024 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/10032 ,  G06T2207/30252

    摘要： Systems, methods, and devices are provided for controlling a movable object using multiple sensors. In one aspect, a method for calibrating one or more extrinsic parameters of a movable object is provided. The method can comprise: receiving initial values for the one or more extrinsic parameters, wherein the one or more extrinsic parameters comprise spatial relationships between at least two image sensors carried by the movable object; receiving inertial data from at least one inertial sensor carried by the movable object during the operation of the movable object; receiving image data from the at least two image sensors carried by the movable object during the operation of the movable object; and determining estimated values for the one or more extrinsic parameters based on the initial values, the inertial data, and the image data using an iterative optimization algorithm during the operation of the movable object.

    摘要翻译： 提供了使用多个传感器来控制可移动物体的系统，方法和设备。 在一个方面，提供了一种用于校准可移动物体的一个或多个外部参数的方法。 所述方法可以包括：接收所述一个或多个外部参数的初始值，其中所述一个或多个外部参数包括由所述可移动物体携带的至少两个图像传感器之间的空间关系; 在可移动物体的操作期间从由可移动物体携带的至少一个惯性传感器接收惯性数据; 在可移动物体的操作期间从可移动物体携带的至少两个图像传感器接收图像数据; 以及在可移动物体的操作期间使用迭代优化算法基于初始值，惯性数据和图像数据确定一个或多个外部参数的估计值。