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    Manipulator
    1.
    发明公开
    Manipulator 失效
    机械手。

    公开(公告)号：EP0153625A2

    公开(公告)日：1985-09-04

    申请号：EP85101260.9

    申请日：1985-02-07

    申请人： THYSSEN INDUSTRIE AG

    发明人： Doege, Joachim, Dipl.-Ing. ,  Paschke, Hanns-Dieter, Dipl.-Ing. ,  Tran, Ke Dat

    IPC分类号： B25J18/00 ,  B25J1/12 ,  B25J1/04

    CPC分类号： B25J19/002 ,  B25J9/046 ,  B25J9/1065 ,  B25J19/0012 ,  B66C23/005

    摘要： Manipulatoren nach dem Pantographenprinzip zum Bewegen und Halten von Lasten weisen zwei zueinander parallele Holme (8,9) sowie einen Lastarm (11) und einen dazu parallelen Lenkhebel (10) auf, die gelenkig zu einem Parallelogrammgestänge zusammengeschlossen sind. Dabei ist ein Holm (8) schwenkbar an einem Halteteil (6) eines um eine vertikale Achse drehbaren Ständers (14) gelagert. Der Lenkhebel (10) ist mittels eines am Ständer (14) angeordneten Hubzylinders (17) verstellbar. Bei bekannten Manipulatoren ist der an einem Holm angreifende Lenkhebel in einer Rollsnführung mit beidseits des Holmes angeordneten Rollen geführt.
    Zum Zweck verbesserter Leichtgängigkeit, vereinfachten Transports, Montage und Wartung ist der Manipulator nach der Erfindung derart ausgebildet, daß das Halteteil (6) am Ständer (14) lösbar angeordnet ist und die Rollenführung des Lenkhebels (10) aus einer mit dem Hubzylinder (17) verstellbaren Fahrbahn (15) für eine darauf abgestützte Rolle (5a) am Lenkhebel (10) besteht.

    摘要翻译： 1.使用缩放原理的操纵器，具有彼此平行的两个纵向构件（8,8a; 9），还具有负载臂（11）和与其平行的连杆（10），它们可枢转地连接在一起以形成 平行四边形连杆，纵向构件（8,8a）可枢转地安装在支架（14）的支撑部分（6）上，后者可绕竖直轴线旋转，并且至少一个致动器（17）连接到轨道 （5）可由所述致动器调节，所述平行四边形连杆由所述轨道上的辊（5a）支撑，其特征在于，所述支撑部分（6）可释放地布置在所述支架（14）上，并且所述辊（5a） 在可调轨迹（5）上仅从上方轴承可旋转地安装在平行四边形连杆的连杆（10）上。

    Manipulator nach dem Pantographenprinzip
    4.
    发明公开
    Manipulator nach dem Pantographenprinzip 失效
    根据受电弓原理操纵机器人

    公开(公告)号：EP0174437A1

    公开(公告)日：1986-03-19

    申请号：EP85105944.4

    申请日：1985-05-14

    申请人： THYSSEN INDUSTRIE AG

    发明人： Doege, Joachim, Dipl.-Ing. ,  Paschke, Hanns-Dieter, Dipl.-Ing. ,  Tran, Ke Dat

    IPC分类号： B25J19/00 ,  B66C23/00

    CPC分类号： B66C23/005 ,  B25J19/06 ,  B66C13/42 ,  Y10S414/13

    摘要： Die Erfindung betrifft einen Manipulator nach dem Pantographenprinzip mit zwei zueinander parallelen Holmen (8,9), einem Lastarm (11) und einem dazu parallelen Lenkhebei (10), die gelenkig zu einem Parallelogrammgestänge zusammengeschlossen sind, wobei ein Holm (8) schwenkbar an einem Halteteil (6) eines um eine vertikale Achse drehbaren Ständers (14) gelagert ist und der mit einer Rollenführung (5, 5a) versehene Lenkhebel (10) an einem Lastzylinder abgestützt ist, der eine Balanciersteuerung aufweist. Um ein feinfühliges und ermüdungsfreies Bewegen einer vom Manipulator aufgenommenen Last zu ermöglichen und gleichzeitig den Platzbedarf, insbesondere für den Lastzylinder, zu reduzieren, soll der Lastzylinder (17;17d) ein Membranzylinder sein, dessen Zylinderraum durch eine am Zylindermantel eingespannte Membran abgeschlossen ist, wobei in den Zylinder (17) eine Membranabstützung (17g) eintaucht.

    摘要翻译： 本发明涉及Pantographenprinzip后的操纵器具有两个相互平行的导轨（8,9），一个负载臂（11）和与之平行Lenkhebei（10）铰接在一起，以形成一个平行四边形连杆机构，由此，翼梁（8）枢转地安装在一个 保持约一旋转支架的垂直轴部件（6）（14）被安装，并与设置有转向杆的辊子引导件（5，5A）（10）被支撑在其上具有一平衡控制的负载气缸。 为了允许一个敏感和疲劳移动由操作负载，并在同一时间拍摄，以减少所需的空间，尤其是对于搭载筒，其负载缸体（17; 17D）是成为膜片气缸，气缸空间由夹紧在气缸套膜封闭， 进入圆筒（17）中，隔膜支架（17g）被浸入。