公开(公告)号：EP0092576A1

公开(公告)日：1983-11-02

申请号：EP82903548.0

申请日：1982-10-21

申请人： UNITED STATES ROBOTS, INC.

发明人： CHANCE, Peter E. ,  WEISS, Mitchell

IPC分类号： B25J9 ,  G05B19

CPC分类号： G05B19/4141 ,  G05B2219/33156 ,  G05B2219/33209 ,  G05B2219/33337 ,  G05B2219/34044 ,  G05B2219/34069 ,  G05B2219/45083

摘要： Un dispositif de robot possède un bras manipulateur comprenant plusieurs moteurs permettant de déplacer le bras dans des positions spatiales prédéterminées et des organes de commande pour le bras, un bus commun (38) et des organes de mémoire communs (36) connectés au bus. L'organe de commande (20) comprend des contrôleurs basés sur des microprocesseurs respectifs (26, 28, 30, 32, 34) pour chacune des articulations, des organes de calcul à microprocesseur (24) permettant d'exécuter les calculs mathématiques pour commander les trajectoires du bras et un organe de commande de coordination commun à microprocesseur permettant de coordonner les activités des autres organes de commande modulaires à microprocesseur. L'organe d'accès (22) est associé au bus de manière à permettre à chacun des organes de commande à microprocesseur un accès direct et exclusif au bus pendant des intervalles de temps respectifs. La mémoire commune (36) sert de magasin de messages destinés à et provenant des organes de commande à microprocesseur de manière à permettre une communication entre les organes de commande à microprocesseur accédant au bus.

公开(公告)号：EP0269374A3

公开(公告)日：1988-08-24

申请号：EP87310244

申请日：1987-11-19

申请人： UNIMATION INC.

发明人： Daggett, Kenneth Edward ,  Onaga, Eimei Mind ,  Casler, Richard James, Jr. ,  Booth, Barrett Lawrence ,  Jalbert, Vincent P.

IPC分类号： B25J09/18

CPC分类号： G05B19/4141 ,  G05B2219/31094 ,  G05B2219/33053 ,  G05B2219/33167 ,  G05B2219/33169 ,  G05B2219/33209 ,  G05B2219/33337 ,  G05B2219/34044 ,  G05B2219/34076 ,  G05B2219/34194 ,  G05B2219/34196 ,  G05B2219/34225 ,  G05B2219/34428 ,  G05B2219/35585 ,  G05B2219/40523 ,  G05B2219/42062 ,  G05B2219/45083 ,  Y02P90/18

摘要： A modular digital robot control includes an electronic arm interface board for performing robot arm control dependent functions, an electronic torque processor board with paired microprocessors for operating the respective torque control loops for the robot joint motors, and an electronic servo control board with paired microprocessors for operating position and velocity control loops for the respective joint motors, said electronic boards being interfaced together by a digital bus. A system resource facility is provided for supporting communication between the microprocessors of the various boards and with input/output devices and other systems. A motion program which uses trajectory planning and interpolation to generate position commands In accordance with predefined moves set forth in a robot program is stored on the servo control board in a basic control configuration or is stored on an additional system control board in an expanded control configuration. A communication interface for the paired microprocessors of each board includes first and second memory banks which are cross-switched at a control sampling rate to provide a coordinated exchange of information between its respective pair of microprocessors.

公开(公告)号：EP0269374A2

公开(公告)日：1988-06-01

申请号：EP87310244.6

申请日：1987-11-19

申请人： UNIMATION INC.

发明人： Daggett, Kenneth Edward ,  Onaga, Eimei Mind ,  Casler, Richard James, Jr. ,  Booth, Barrett Lawrence ,  Jalbert, Vincent P.

IPC分类号： B25J9/18

CPC分类号： G05B19/4141 ,  G05B2219/31094 ,  G05B2219/33053 ,  G05B2219/33167 ,  G05B2219/33169 ,  G05B2219/33209 ,  G05B2219/33337 ,  G05B2219/34044 ,  G05B2219/34076 ,  G05B2219/34194 ,  G05B2219/34196 ,  G05B2219/34225 ,  G05B2219/34428 ,  G05B2219/35585 ,  G05B2219/40523 ,  G05B2219/42062 ,  G05B2219/45083 ,  Y02P90/18

摘要： A modular digital robot control includes an electronic arm interface board for performing robot arm control dependent functions, an electronic torque processor board with paired microprocessors for operating the respective torque control loops for the robot joint motors, and an electronic servo control board with paired microprocessors for operating position and velocity control loops for the respective joint motors, said electronic boards being interfaced together by a digital bus. A system resource facility is provided for supporting communication between the microprocessors of the various boards and with input/output devices and other systems. A motion program which uses trajectory planning and interpolation to generate position commands In accordance with predefined moves set forth in a robot program is stored on the servo control board in a basic control configuration or is stored on an additional system control board in an expanded control configuration. A communication interface for the paired microprocessors of each board includes first and second memory banks which are cross-switched at a control sampling rate to provide a coordinated exchange of information between its respective pair of microprocessors.

摘要翻译： 模块化数字机器人控制装置包括用于执行机器人手臂控制相关功能的电子手臂接口板，具有成对微处理器的电子扭矩处理器板以操作用于机器人关节马达的相应扭矩控制回路，以及具有成对微处理器的电子伺服控制板， 用于各个关节马达的操作位置和速度控制回路，所述电子板通过数字总线连接在一起。 提供系统资源设施用于支持各种板的微处理器之间的通信以及输入/输出设备和其他系统之间的通信。 使用轨迹规划和插补生成位置指令的运动程序根据机器人程序中规定的预定义移动，将以基本控制组态存储在伺服控制板上，或以扩展控制组态存储在其他系统控制板上 。 用于每个板的成对微处理器的通信接口包括以控制采样率交叉切换的第一和第二存储体，以提供其各自微处理器对之间的信息的协调交换。