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    REPÉRAGE DU CENTRE OUTIL ET DE L'ORIENTATION D'UNE SONDE ACOUSTIQUE DANS UN REPÈRE DE RÉFÉRENCE, PAR MÉTHODE ULTRASONORE
    2.
    发明公开
    REPÉRAGE DU CENTRE OUTIL ET DE L'ORIENTATION D'UNE SONDE ACOUSTIQUE DANS UN REPÈRE DE RÉFÉRENCE, PAR MÉTHODE ULTRASONORE 有权
    BESTIMMUNG DES工具中心点DER AUSRICHTUNG EINER AKUSTIKSONDE在EINEM REFERENZRAHMEN MITTELS ULTRASCHALLVERFAHREN

    公开(公告)号：EP3086908A1

    公开(公告)日：2016-11-02

    申请号：EP14816299.3

    申请日：2014-12-22

    申请人： Airbus Group SAS

    发明人： LE PINRU, Louis ,  COLIN, Nicolas ,  ITHURRALDE, Guillaume

    IPC分类号： B25J9/16 ,  G01N29/30

    CPC分类号： B25J9/1692 ,  B25J9/1694 ,  G05B2219/37014 ,  G05B2219/37269 ,  G05B2219/39022 ,  Y10S901/09

    摘要： The invention consists of a process for marking the real position and real orientation of a tool in relation to the manipulator arm of a robot on which it is mounted, this tool incorporating an acoustic probe (11). The process consists, with the aid of measurements of amplitude of acoustic signals emitted by the acoustic probe (11) and reflected by fixed reference elements (22, 23) and of measurement of flight time of the acoustic waves emitted by the probe (11) and reflected by said fixed reference elements, in determining the position of the centre of reference of the acoustic probe (11) relative to the end of the manipulator arm of the robot and in orienting the axes X and Y defining the plane of the acoustic probe (11) along reference axes X' and Y' of known orientations so that the modification of the position and of the orientation of the acoustic probe in the reference frame can be defined with precision, by the automaton which manages the displacements of the manipulator arm, on the basis of the position of the probe in relation to the manipulator arm and of the reference orientation of the probe which are thus determined.

    摘要翻译： 相对于机器人的机械手臂标记工具的实际位置和实际取向的过程。 该过程利用声学信号的幅度测量和由工具的声学探针发射并被固定参考元件反射的声波的飞行时间测量。 确定探头相对于机械手臂端部的参考中心的位置。 沿着已知取向的参考轴线X'和Y'限定探头的平面的轴X和Y定向成使得可以限定参考系中探针的位置和方向的修改。 基于探针相对于操纵臂的位置和探针的参考方向，由控制器管理操纵臂的位移。