公开(公告)号：EP3389954A1

公开(公告)日：2018-10-24

申请号：EP16825616.2

申请日：2016-12-14

申请人： Comau LLC

发明人： KILIBARDA, Velibor ,  FINZEL, Bryan ,  DUGAS, Michael R.

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J15/08 ,  B25J15/10

CPC分类号： B25J9/1612 ,  B25J13/085 ,  B25J15/0028 ,  B25J15/0033 ,  B25J15/0047 ,  B25J15/0061 ,  B25J15/0475 ,  B25J15/103 ,  B25J19/023 ,  G05B2219/39466 ,  G05B2219/39486 ,  G05B2219/39487 ,  G05B2219/39496 ,  G05B2219/39559

摘要： An adaptable end effector useful to accommodate a wide variety of components, component geometries and variations in component geometries. In one example, the end effector includes a movable arm and at least three fingers each having a gripping tool for engagement of the component with variable and/or programmable holding force preventing relative movement.

公开(公告)号：EP2258513A4

公开(公告)日：2011-11-23

申请号：EP09726833

申请日：2009-02-25

申请人： HONDA MOTOR CO LTD

发明人： ASAMIZU KENICHI

IPC分类号： B25J9/16 ,  B23P19/00 ,  B23P19/06 ,  B23P21/00 ,  B25J9/00 ,  B25J13/08 ,  B62D65/06 ,  G05B19/418

CPC分类号： B62D65/06 ,  B23P19/105 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/1697 ,  G05B19/41805 ,  G05B2219/36404 ,  G05B2219/39114 ,  G05B2219/39393 ,  G05B2219/39559 ,  G05B2219/45025 ,  Y02P90/04 ,  Y02P90/083

公开(公告)号：EP2258513A1

公开(公告)日：2010-12-08

申请号：EP09726833.8

申请日：2009-02-25

申请人： Honda Motor Co., Ltd.

发明人： ASAMIZU, Kenichi

IPC分类号： B23P19/06 ,  B25J13/08 ,  B62D65/06 ,  B23P21/00

CPC分类号： B62D65/06 ,  B23P19/105 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/1697 ,  G05B19/41805 ,  G05B2219/36404 ,  G05B2219/39114 ,  G05B2219/39393 ,  G05B2219/39559 ,  G05B2219/45025 ,  Y02P90/04 ,  Y02P90/083

摘要： This object aims to provide a work mounting system which has an improved usability and can be miniaturized. A work mounting system (1) is used to mount a sunroof member (3) on the inner panel (2A) of a body (2). The work mounting system (1) comprises a conveying robot (4) for holding and conveying the sunroof member (3), a mounting robot (5) with a nut runner for tightening bolts and a CCD camera, and a controller (6) for controlling the conveying robot (4) and the mounting robot (5). The controller (6) controls the conveying robot (4) so as to hold the sunroof member (3) and convey the member to the inner panel (2A) of the body (2), and controls the mounting robot (5) so as to photograph the bolt holes of the sunroof member (3) and the inner panel (2A) by the CCD camera, calculates the positions of the bolt holes and the inner panel (2A), corrects operation of the mounting robot (5) according to the calculated positions, and secures the sunroof member (3) to the inner panel (2A) at two positions by nut runners.

摘要翻译： 本发明的目的在于提供一种工作安装系统，其具有改进的可用性并且可以小型化。 工件安装系统（1）用于将天窗部件（3）安装在主体（2）的内板（2A）上。 工件安装系统（1）包括用于保持和输送天窗构件（3）的输送机器人（4），具有用于紧固螺栓的螺母扳手和CCD照相机的安装机器人（5），以及用于 控制输送机器人（4）和安装机器人（5）。 控制器（6）控制输送机器人（4）以保持天窗构件（3）并将构件传送到主体（2）的内板（2A），并且将安装机器人（5）控制为 通过CCD照相机拍摄天窗部件（3）和内板（2A）的螺栓孔，计算螺栓孔和内板（2A）的位置，根据安装机器人（5）的操作来修正 计算出的位置，并且通过螺母扳手在两个位置将天窗构件（3）固定到内板（2A）。