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    CONTROL BY MEANS OF A SET-POINT GENERATOR
    1.
    发明公开
    CONTROL BY MEANS OF A SET-POINT GENERATOR 失效
    使用帮助一个标称值发电机控制

    公开(公告)号：EP0858626A1

    公开(公告)日：1998-08-19

    申请号：EP97926193.0

    申请日：1997-07-01

    申请人： PHILIPS ELECTRONICS N.V.

    发明人： DIRKX, Walrick, Arnoldus, Adrianus, Franciscus ,  MEYER, Piotr, Jan

    IPC分类号： G05B21 ,  G05B19 ,  G06F15 ,  B25J9 ,  G05B6

    CPC分类号： G05B19/416 ,  G05B2219/42244

    摘要： The invention relates to a device for displacing an object, which device includes a drive device for moving the object along an axis of motion, a control unit which is coupled to the drive device, a set-point generator which is coupled to the control unit and is arranged to determine from secondary conditions a jerk set profile and set points for a plurality of sampling periods for a trajectory to be traveled and to apply the set points to the control unit per sampling period. A problem solved by the invention consists in that secondary conditions such as, for example the maximum velocity or the desired final position, can be changed during a motion along a trajectory. To this end, during the displacement along the trajectory and in response to a change of the secondary conditions, a jerk set profile and associated set points are derived in the set-point generator from the secondary conditions for the sampling periods as from a sampling period succeeding the change. A jerk set profile is used which comprises two pulse pairs, each pulse pair comprising two pulses of the same amplitude and opposite sign. It is an advantage of the invention that the waiting time for the execution of changed instructions is reduced.

    CONTROL DEVICE, CONTROL SYSTEM AND CONTROL METHOD
    4.
    发明公开
    CONTROL DEVICE, CONTROL SYSTEM AND CONTROL METHOD 审中-公开
    STEUERVORRICHTUNG，STEUERSYSTEM UND STEUERVERFAHREN

    公开(公告)号：EP2629163A1

    公开(公告)日：2013-08-21

    申请号：EP11832309.6

    申请日：2011-03-16

    申请人： Omron Corporation

    发明人： EGI, Mamoru

    IPC分类号： G05B19/416

    CPC分类号： G05B19/18 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/41408 ,  G05B2219/42244 ,  G05B2219/43061

    摘要： There is provided a control apparatus for controlling a device having a movable unit movable by a plurality of drive shafts. The control apparatus includes: target trajectory generation means for generating a target trajectory for a movement section defined by a start point and an end point; remaining distance estimation means for estimating a remaining distance along the target trajectory from a current position to the end point; acceleration calculation means for calculating an acceleration involved in varying a current movement velocity of the movable unit to a target velocity corresponding to a movement velocity to be satisfied by the movable unit at the end point of the target trajectory, such that a distance that the movable unit will have traveled substantially matches the remaining distance; and movement velocity updating means for calculating a new target movement velocity value by correcting the current movement velocity with the acceleration calculated.

    摘要翻译： 提供了一种用于控制具有可由多个驱动轴移动的可移动单元的装置的控制装置。 控制装置包括：目标轨迹生成装置，用于生成由起点和终点限定的运动部的目标轨迹; 剩余距离估计装置，用于估计沿着目标轨迹从当前位置到终点的剩余距离; 加速度计算装置，用于计算将可移动单元的当前移动速度改变为与可移动单元在目标轨迹的终点处满足的移动速度相对应的目标速度所涉及的加速度，使得可移动的距离 单位将与其余距离大致匹配; 以及运动速度更新装置，用于通过以计算的加速度校正当前的运动速度来计算新的目标运动速度值。

    Taktsynchrone Bewegungsführung in zeitdiskreten Abtastsystemen
    5.
    发明授权
    Taktsynchrone Bewegungsführung in zeitdiskreten Abtastsystemen 失效
    在离散时间取样系统的同步运动控制

    公开(公告)号：EP0768587B1

    公开(公告)日：1997-12-29

    申请号：EP95115952

    申请日：1995-10-10

    申请人： SIEMENS AG

    发明人： PAPIERNIK WOLFGANG DR ING

    IPC分类号： B25J9/18 ,  G05B19/416

    CPC分类号： G05B19/416 ,  G05B2219/42244

    摘要： Verfahren sowie Vorrichtung zur taktsynchronen Bewegungsführung in zeitdiskreten Abtastsystemen, insbesondere zur Anwendung bei numerischen Steuerungen für Werkzeugmaschinen und Roboter, wobei als Stellgröße (u) die Ableitung beliebiger Ordnung m von der Bahngeschwindigkeit (v bzw. x2) oder beliebiger Ordnung m+1 von der Lage (s bzw. x1) dient, wobei bevorzugterweise die Beschleunigung (a bzw. x3) oder der Ruck (r bzw. x4) verwendet werden, aus den n=m+1 zeitdiskreten Systemmatrizengleichungen des Abtastsystems bei gegebenem Anfangszustand (xk) und gewünschtem Zustandsvektor (xk+v) die exakte Steuerfolge (u) für die Bewegungsführung bestimmt wird und die Stellgröße (u) entsprechend den bestimmten Werten der Steuerfolge (u) im Zeitraster (k*T) des Abtastsystemes, bei numerischen Steuerungen für Werkzeugmaschinen und Roboter insbesondere im Interpolationstakt, geändert wird. Sofern die Ordnung n des Systemmatrizengleichungssystemes kleiner als die Anzahl der Abtastintervalle (v) zum Verfahren vom Anfangszustand (xk) in den gewünschten Zustand (xk+v) ist, wird die Zahl (v-n) der dadurch bedingten zusätzlichen Freiheitsgrade zum Erfüllen von Nebenkriterien verwendet, insbesondere zur Schonung der eingesetzten Mechanik durch Minimierung der mittleren Stellgrößenenergie.

    摘要翻译： 一种用于在离散时间取样系统（u）的时钟同步的运动控制，尤其是用于在机床和机器人数控系统中使用，使用作为操作量的方法和装置是任何m阶从路径速度的位置的导数（v或×2）或以任何顺序的m + 1个 （S或×1），其中优选的加速度，可以使用（一个或×3）或加加速度（×4 R或）中，从N = M与给定的初始状态（X k）的扫描系统的+ 1离散时间Systemmatrizengleichungen和期望的状态向量 （X K + v）的精确控制序列（U）被用于运动控制，并根据在时间模式的控制序列（U）的所确定的值的采样系统的操纵变量（u）的（K * T）来确定，在机床和机器人数控系统特别 插值改变。 条件是该Systemmatrizengleichungssystemes比采样间隔（V），用于从初始状态（XK）在所希望的状态下移动的数量少（值X k + v）中，使用用于完成次要标准随之而来的额外的自由度的数目（VN）的阶数n， 特别是保护通过最小化平均操纵变量能量使用的机械系统。

    Taktsynchrone Bewegungsführung in zeitdiskreten Abtastsystemen
    8.
    发明公开
    Taktsynchrone Bewegungsführung in zeitdiskreten Abtastsystemen 失效
    TaktsynchroneBewegungsführung在zeitdiskreten Abtastsystemen

    公开(公告)号：EP0768587A1

    公开(公告)日：1997-04-16

    申请号：EP95115952.4

    申请日：1995-10-10

    申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT

    发明人： Papiernik, Wolfgang, Dr. Ing.

    IPC分类号： G05B19/416

    CPC分类号： G05B19/416 ,  G05B2219/42244

    摘要： Verfahren sowie Vorrichtung zur taktsynchronen Bewegungsführung in zeitdiskreten Abtastsystemen, insbesondere zur Anwendung bei numerischen Steuerungen für Werkzeugmaschinen und Roboter, wobei als Stellgröße (u) die Ableitung beliebiger Ordnung m von der Bahngeschwindigkeit (v bzw. x 2 ) oder beliebiger Ordnung m+1 von der Lage (s bzw. x 1 ) dient, wobei bevorzugterweise die Beschleunigung (a bzw. x 3 ) oder der Ruck (r bzw. x 4 ) verwendet werden, aus den n=m+1 zeitdiskreten Systemmatrizengleichungen des Abtastsystems bei gegebenem Anfangszustand ( x → k ) und gewünschtem Zustandsvektor ( x → k + v ) die exakte Steuerfolge ( u → ) für die Bewegungsführung bestimmt wird und die Stellgröße (u) entsprechend den bestimmten Werten der Steuerfolge ( u → ) im Zeitraster (k*T) des Abtastsystemes, bei numerischen Steuerungen für Werkzeugmaschinen und Roboter insbesondere im Interpolationstakt, geändert wird.
    Sofern die Ordnung n des Systemmatrizengleichungssystemes kleiner als die Anzahl der Abtastintervalle ( v ) zum Verfahren vom Anfangszustand ( x → k ) in den gewünschten Zustand ( x → k + v ) ist, wird die Zahl ( v -n) der dadurch bedingten zusätzlichen Freiheitsgrade zum Erfüllen von Nebenkriterien verwendet, insbesondere zur Schonung der eingesetzten Mechanik durch Minimierung der mittleren Stellgrößenenergie.

    摘要翻译： 运动引导具有从位移速度或位置获得的所有设定参数值（u），使用给定的初始条件和所需条件向量从离散系统矩阵方程确定的运动引导的精确控制顺序。 根据用于数字控制的采样系统的时间光栅中的控制序列的给定值来修正设置值，例如， 插补时钟。